纯方位定位追踪问题主要包括两个方面：利用观测器测量目标状态；融合 所有测量信息通过滤波估测目标方位。两者都存在误差干扰，提供了相当大的 优化空间。 

现有的研究提出了很多种不同的优化方案与算法： 77068

文献[2]用 Matlab 自带的优化工具 Fmin-con 求解最优化函数，得到最优位 置。徐桢等人依据定理--观测器相对于目标的方位角