常兴志、高立群[6]运用形态学方法提出一种基于圆盘结构元的形态学特征检测算法， 先进行圆盘结构元高帽运算，再从剩余部分构造出一个三角形区域检测出三角形的顶点， 也就是将它作为特征点。该算法能在检测图像中特征点的同时，利用三角形区域的几何 特征检测角的角度和朝向估计。 

刘阳、王福利[7]等人基于现有棋盘特征点检测算法的精度不高和鲁棒性不好，提出 了一种新的定义特征方向的棋盘特征点检测算法。该算法利用特征方向上像素的灰度分 布特征，获得特征点坐标位置，再根据局部窗口内的响应值对特征点坐标位置进行调整， 从而定位的特征点坐标能达到亚像素级精度。该算法能有效并实用的对棋盘特征点进行 检测，还具备了很好的鲁棒性。