(3)序列二次规划法。序列二次规划算法近几十年逐渐发展起来的求解非线性约束问题的有效算法。序列二次规划算法通过不断求解原目标函数的近似二次规划子问题,经过有限次数迭代后逼近目标函数最优解。序列二次规划算法主要难点在于二次规划子问题不可行性和马洛托斯效应两个问题，但经过不断的发展这两个难点基本得到有效解决，序列二次规划算法于是成为一种有效的解决非线性问题的方法。序列二次规划算法可以保证问题的全局收敛性，而且是超线性收敛。比较这几种算法的特性,考虑到动力定位系统对于实时性的要求，本文将试着以序列二次规划算法为理论基础，设计一套高效稳定的推力分配优化算法[8]。