斯坦福研究院的CharlesRosen与NilsNilssen等人，在1966年到1972年之间制造出了一台自主移动机器人，命名为Shakey，如图1-1所示。他们的目的是研究在复杂环境里机器人系统的自动规划、推理和控制，将其应用于人工智能技术。移动机器人的路径规划属于机器人智能控制应用中的一个比较难以解决的课题，也是一项关键技术。我们能够利用的信息是十分有限的，所以如何有效运用当前信息来解决相关问题，为此我们把智能控制算法当作运算工具，来处理机器人路径规划问题。83564

自主移动机器人

移动机器人路径规划方法探索到现在，研究方法大致分为仿真试验和算法设计。通过对路径规划的运行状况和作业环境划分，算法一般分成两种：全局路径规划以及局部路径规划。论文网

路径搜索方案和环境建模是全局路径规划中的重点部分。环境建模一般可以采用栅格法(Grids)、自由空间法(Freespaceapproach)、可视图法(V-graph)等。探索最优路径就变成搜索从原点到目标位置穿过可视直线的最短路线。通过优化算法，能够删除其中没必要的路线来化简可视图，大大减少搜索的时间。局部路径规划的方法有：模糊逻辑算法(Fuzzylogicalgorithm)、遗传算法(Geneticalgorithm)和人工势场法(Artificialpotentialfield)等。