1并联机构的发展和特点并联机构的研究最早可以追溯到1813年，著名数学家A。Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性产生了兴趣并对此进行了研究。1931年，Gwinnett在他

的专利中提出了一种并联机构的娱乐装置。1940年，Pollart在他的专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆。1949年Gough采用并联机构制作了轮胎检测装置。直到1962年才出现相关文字报道。1965年，Stewart借鉴Gough的想法提出了一种六自由度的并联机构，并建议将其用于模拟飞行器来训练飞行员。1978年，澳大利亚著名机构学家Hunt提出可以将六自由度并联机构用于机器手的想法。。1978年Mccallino等人首次设计出了能完成校准任务的并联机器人，由此真正拉开了并联机器人研究的序幕。83583

并联机构和串联机构相比有以下一些特点：○1因为并联机构是通过独立的几个运动链相连接，而串联机构是若干个运动链顺序联接而成，所以并联机构的工作空间较小；○2并联机构的刚度更大且结构稳定；○3正因为并联机构的刚度更大所以在相同条件下并联机构的承载能力要比串联机构大；○4因为串联机构每个前置机构的输出运动是后置运动的输入，所以它的误差是每个关节误差的累积，而并联机构每个关节独立，所以没这个问题，所以并联机构的误差较小；○5串联机构的传动系统放置在各关节连接处，会增加系统的惯性，而并联机构则可将电置于基座，减小了惯性；○6在位置求解上，串联机构正解容易，反解十分难，而并联机构的反解容易，正解困难，而在实际运用中是要反解计算的，所以采用并联机构较为方便。整理并联机构的特点如下表

表1-1并联机构和串联机构特点比较

比较项目 并联机构 串联机构

工作空间 小 大

刚度 高 低

负载能力 大 小

位置精度 误差较小，平均化 误差较大，会累积

惯量 小 大

位置反解 容易 困难

位置正解 困难 容易

从上表可清楚看出并联机构和串联机构存在很大差别，两者之间形成“对偶”互补关系，两者各有其适用的领域。并联机构适用于以下等几个方面：

○1运动模拟器：如训练用飞行模拟器。

○2工业机器人：如通用汽车公司在生产流水线上使用的Tricept并联机构。

○3车床加工切削：用于生产造型较为复杂的零件，实现六轴联动切削。

○4微动机构：如用于外科手术的一些要求体积小但是精度高的仪器。

。2并联机构国内外发展现状

并联机构从20世纪80年代开始被人们所熟知，但当时受计算机水平的限制并没有迅速发展起来。之后随着计算机技术的高速发展，并联机构这项技术在90年代后得到了很大发展，所衍生出的装置、产品多种多样，并被运用于各行业之中。

国外典型的如用于模拟波音737-400六自由度飞行的，由Frasca公司研制的MBBBO105飞行模拟器。德国Daimler-Benz公司制造的Daimler-Benz超大型6-6型六自由度多媒体全真动态驾驶模拟器。瑞典NeosRobotics公司生产的