摘要20 世纪 30 年代末期，PID 控制器作为一种新型的控制手段出现在学术理论中。 它的出现为工业控制领域带来很大的突破，人们不断地在控制领域取得可喜的成 果，至此，PID 控制器广泛的应用于生产实践中，主要原因便是 PID 控制器的结构 简单便于分析，可以做到参数即时调整。在对 PID 控制器的长期使用中，人们已经 在工业控制领域中积累了大量的的经验。当我们遇到很难建立精确地数学模型的被 控对象或者是系统的参数具有时变性的时候，运用经典现代控制理论很难取得成 果，一方面要付出巨大的人力财力，另一方面最终的控制效果也会不佳，无法满足 工业要求。工业控制中一般应用计算机实现控制，对于这样用计算机控制的的系统 我们通过编程计算机实现 PID 功能。由于计算机灵活的软件系统，我们可以做到即 时的调整参数，PID 很大的灵活性和适用性也正体现于此。84391

我们把用人类经验表示的的语言概念与其定量表示之间的转换模型称为云，云 能够体现出自然语言表达出来的反复性，同时通过云反映出自然语言传达的随机性 和模糊性之间的不同和联系，而两者之间的联系构成定性概念定量表示之间的映 射。随着云模型理论框架以及其算法的完善，首先便在数据挖掘和知识发现领域取 得了不错的成果，并且不断渗透到新的领域，将云模型应用到自动控制领域就是一 次新颖的尝试。

PID 型云模型控制器是将传统 PID 控制与云模型控制器相结合，相对于 PID 控 制，PID 云模型控制器具有较好的鲁棒性，其控制策略不依赖于被控对象的数学模 型，只需依据经验、感觉和逻辑判断，将人类语言定性为控制经验。本课题主要研 究一维 PID 型云模型控制器，通过云模型理论、云发生器和云推理规则实现一维云 模型控制器，并探究其输入输出的映射关系。最终将传统 PID 控制与 PID 型云模型 对于同一系统的控制效果作出比较。

毕业论文关键词：云理论；云发生器；PID 控制；云模型控制

Abstract In the late 1930 s, the PID controller as a new means of control in the academic experience。 When we encounter it is difficult to establish accurate mathematical model of industrial requirements。 General application of industrial control computer to control,  for the PID flexibility and applicability are also reflect on this。

We use language value indicates the transformation model between concepts and model is applied to the field of automatic control is a new attempt。

PID controller  is  cloud model,  the  traditional  PID control and the  combination of inference  rules  to  realize  one  dimensional  cloud  model  controller,  and  explore   the relationship between the input and output mapping。 Will eventually cloud model with the traditional PID control and PID control effect for the same system to make a comparison。

Key words: theory of cloud；cloud generator,；PID control； the cloud model control

目 录

第一章 绪论 1

1。1 云模型研究背景和研究意义 1

1。2 云模型发展历程和研究现状 1

1。2。1 云模型发展历程 1

1。2。2 云模型研究现状 2

1。2。3 选题的目的和意义 3

1。3 论文主要研究内容和方法 4

1。3。1 主要研究内容 4