摘要可编程控制器 PLC（Programmable Logic Controller）是一种具有数据运算、操作 等功能的控制系统，是基于微处理器研究发展而形成的新型数字运算操作的电气设 备。由于综合了计算机、自动化控制和通信等技术为一体，因此可以借助输入/输出 指令，控制各种类型的机械或者过程。84435

本工业控制系统由无杆气缸搬运单元、模拟加工单元和旋转气缸搬运单元三个单 元组成，综合运用了 PLC 控制、气动驱动技术，多种传感器，构成了一个典型的工 业控制系统的机械平台。

整个工业控制系统分为硬件模块、软件模块和上位机监测模块。硬件模块主要包 括机械设备、气动元件、电气设备、计算机控制设备。软件模块主要由 PLC 控制程 序作为核心组成，PLC 程序可以使 PLC 在工业控制系统中，实现各种自动化控制功 能。上位机监测模块由力控 Force Control 软件组成，通过力控 Force Control 软件可 以实现计算机对工业控制系统进行实时监测的功能。

本工业控制系统可以实现利用机械手搬运物料并对其钻孔、深度和颜色检测，然 后用机械手将其运送至传动带的功能。

毕业论文关键词：PLC；控制技术；机械手

Abstract Programmable Logic Controller is a kind of control system which has the function of Data Operation,and a new electronic device developed from microprocessor。Because it is also a comprehensive electronic system with Computing Technology,Automation Control Technology and Communication Technology,so it can control mechanism or Control of various types of machinery or processes by Input/ Output instructions。

The industrial control system is mainly composed of rodless cylinder handling unit,simulation machining unit and rotary cylinder handling unit。It constitutes a typical mechanical platform of industrial control system by Programmable Logic Controller,Pneumatic Drive Technology and various sensors。

The whole industrial control system involves the hardware module,the software module and the PC machine monitor module。The hardware module contains mechanism equipment,pneumatic element, electric equipment, computer-controlled equipment。The software module contains PLC program which is the most important part。The  PLC program can make PLC perform a variety of automatic control functions in industrial control system。 The PC machine monitor module is made up of Force Control Configuration Software which can realize the function of monitoring the industrial control system on the computer。

The industrial control system can carry materiel, drill holes,test its depth and color,then transport it to the transmission belt by the manipulator。

Keywords:PLC；Control Technology；Manipulator

目 录

第一章 绪论 1

1。1 现代工业控制技术 1

1。1。1 工业控制技术简介 1

1。1。2 工业控制系统的发展 1

1。2 课题研究现状 1

1。3 PLC 选择 2

1。3。1 输入输出（I/O）点数的估算 2

1。3。2 存储器容量的估算 2

1。3。3 运算功能 2

1。3。4 编程功能 2

1。4 系统的基本组成 2

1。5 本课题研究工作 3

1。5。1 工业控制系统拟定要求 3

1。5。2 本文结构