摘要一致性问题是当今分布式控制领域的一个研究热点，其中二阶一致性更是研究的重点。二阶系统与一阶系统区别在于同时考虑了两个状态量，如位置和速度。的充要条件是联络图中含有生成树，而控制协议中的参数有关。此外，由于工程中使用的执行器常常具有输入饱和的限制，受输入饱和限制的一致性控制协议也是一个重要的研究课题。因此在研究了受输入饱和限制的一阶一致性算法和一般二阶一致性算法的基础上，本文重点研究了具有输入饱和限制的二阶一致性问题。84712

毕业论文关键词  二阶一致性,  多智能体系统,  输入饱和   

Title   Consensus Analysis of Second-Order Multi-Agent Systems with  Input Saturation                                             

Abstract The consensus problems have been paid much attention by researchers in the field of  coordinationof multi-agentwherein the second-order consensus is an important research topic。 Different from consensus for MAS with first-order dynamics, consensus of second-order MAS includesthat is,the the first-order consensus, i。e。 the communication graph containing a spanning tree, does not work for the second-order ones。 Actually, second-order consensus involves both the communication graph and the parameters in the feedback protocol。 Moreover, in almost every physical application, the actuator has bounds on its input。 And thus the protocol design for achieving consensus with input saturation constraints is important to study。 Therefore,the first-order MAS with input saturation and the general second-order ones, this paper focuses on the second-order MAS with input saturation。

Keywords  Second-order consensus，multi-agent systems，

目次

1 绪论 1

1。1 一致性问题研究现状 1

1。2 背景知识 2

1。2。1 图论 2

1。2。2 矩阵论 3

1。3  本文研究的内容和意义 4

2 具有输入饱和限制的一阶一致性算法 6

2。1 引言 6

2。2 一致性算法 6

2。3 一致性分析 8

2。4   数值仿真 14

2。5   本章小结 16

3 一般二阶一致性算法 17

3。1 引言 17

3。2 一致性算法 17

3。3 一致性分析 19

3。4 数值仿真 20

3。5 本章小结 22

4 具有输入饱和限制的二阶一致性算法 23

4。1 引言 23

4。2 离散时间的饱和一致性算法 24

4。2。1 一致性算法 24

4。2。2 一致性分析 24

4。2。3 数值仿真 31

4。3 连续时间的饱和一致性算法 33

4。3。1 一致性算法 33