第一章主要介绍了一致性问题的研究现状和一些与之相关的基础数学知识，并简要论述了本文的研究内容。

    第二章。本章证明了在受输入饱和限制的情况下，未考虑输入饱和的一阶多智能体系统的一致性算法依旧适用。

    第三章对不受输入饱和限制的进行了理论研究。作为普通线性控制协议的拓展，本章针对无向联络拓扑结构下的多智能体系统，提出了一种非线性协议。通过选取合适的李氏函数并使用拉萨尔不变集原理，给出了一致性的充分条件，并通过仿真验证了控制协议的有效性。文献综述

    第四章研究了受输入饱和限制的。首先，针对无向联络图的情况，本章分别研究二阶连续和离散多智能体系统，并对两种受输入饱和限制的一致性算法进行了理论分析和数值仿真。其次，针对本章提出了另一种受输入饱和限制的。该算法的优势在于当参考速度仅对部分智能体可知时，仍可实现系统对参考速度的跟踪。

2 具有输入饱和限制的一阶一致性算法

2。1 引言 

    最近，一致性问题因其在不同领域的潜在应用价值而得到了广泛的关注，例如无线传感器网络的时间一致性，无人机系统的编队控制等。目前大量的研究成果多集中在联络拓扑结构对于一致性的影响，而少有对。但是在实际控制中，执行器常常受饱和限制。例如，为了达到理想的编队形式，每个智能体需要调整方向，但个体调节方向的能力往往有限。因此，研究受饱和限制的一致性问题不仅具有理论意义，也是实际需要的。已知线性时不变多智能体系统实现一致性的充要条件是在联络图中存在生成树。当考虑饱和限制时，首先需要考虑这个充要条件是否依旧成立。进一步说，之前的一致性协议在存在输入饱和的情况下是否仍旧使用。这个问题很关键，因为它关系到我们是否需要针对输入饱和设计一个不同的一致性协议。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

     本章对上述问题给出了肯定的答案。文献[13]采用非连续符号函数来模拟输入饱和，已知符号函数的线性部分接近于零，并且已经部分解决了上面的问题。本章的证明采用奇异变换且适用于普遍的无向联络图。需要指出的是，本章的内容并不是针对输入饱和设计一个新的线性协议，而是在于说明在忽略线性饱和的一致性协议依旧适用。