摘要当今世界生活节奏越来越快，对于短期出行，便携式的代步电动车以其使用 方便，占用空间小，零排放等优点深受广大年轻人的喜爱。本课题是对于便携式 代步电动车控制系统进行的研究，着重研制出一种依靠驾驶者自身重力的变化对 便携式代步车进行驱动的控制系统。84943

本课题所研发的控制系统是以 H 桥电机驱动电路为基础，以 MC9S12XS128 微处理器为核心，与压力传感器相结合的全新控制系统，实现了驾驶者依靠自身 重力对代步车进行控制的目的。

本控制系统通过压力传感器检测驾驶者重心变化，并将压差信号反馈给控制 单元，通过微处理器改变左右轮电机转速，控制简单，容易实现，且成本较低， 该控制原理同样可以应用于其他工业设计上。

毕业论文关键词：便携式代步车；压力传感器；调速控制；单片机

Abstract Nowadays ，the pace of life is more and more fast, for short-term travel, portable walking electric vehicles was deeply loved by the masses of young people with its easy to use, small footprint, the advantages of zero emissions。This topic is for portable walking electric control system of research, emphatically developed a rely on the rider to the change of its own gravity to drive control system of the portable car instead   of walking。

This topic is based on the H bridge motor drive circuit, and using the single chip microcomputer MC9S12XS128 as the core, combined with a pressure sensor of the new control system, and this control system could make the driver control  this walking vehicle relying on its own gravity。

With the pressure sensor testing the driver gravity focus changes, and feedback the differential pressure signal to the single chip microcomputer, then the single chip microcomputer change left and right wheel motor speed, this control system is easy to implement, and the cost is low, the control principle can also be applied to other industrial design。

Keywords：Protable electric vehicles；Pressure sensor；Speed Control；Singlechip Microcomputer。

目录

第一章 绪论 1

1。1 课题的工程背景及研究目的 1

1。1。1 课题的工程背景 1

1。1。2 课题的研究目的 1

1。2 国内外便携式代步电动车研究及发展状况 1

1。2。1 国外的研究状况 2

1。2。2 国内的研究状况 6

1。3 目前便携式代步电动车研究中存在的问题 8

1。4 本课题的实际应用价值及意义 9

1。5 本文的主要研究内容 10

1。6 本章小结 10

第二章 便携式代步电动车控制系统综述 11

2。1 控制系统研究方案 11

2。2 控制系统控制模块及其简述 11

2。3 本章小结 13

第三章 代步电动车控制系统硬件电路的设计 14

3。1 压力感应模块设计 14

3。1。1 压力传感器型号选择 14

3。1。2 压力传感器放大电路设计 15

3。2 电机驱动模块设计 16

3。2。1 电机调速方案简介