对于多数情况，可采用解析法求得全部封闭解，然后从中选取一组较优解，事实上，我们更喜欢采用解析法进行逆运动学的求解，对于不高于4次多项式，采用解析法完全可以求解，数值迭代法虽然求解速度较解析法慢，然而对于采用解析法无法求解的情况，数值迭代法不可不成为一种可行的求解方法。对逆运动学的数值迭代解法本来就已经构成了一个完整的研究领域，因此尝试设计一种有效的数值迭代求解方法，可以称得上是一种有益的尝试。来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

针对以上各种方法的优缺点，本文尝试设计一种数值迭代方法进行求解，以期获得良好的求解性能，并增加求解方法的多样化。

1。3  国内外研究现状与发展趋势

1。4  本文研究主要内容

    基于机械臂的结构的发展及运动控制方法的进步，本文主要研究以下内容：首先，对机械臂的研究现状及发展趋势做了大致概括，并阐述了本文研究的背景和意义。其次，详细阐述了机械臂运动学模型，并针对机械臂的正运动学和逆运动学之间的关系进行介绍和解释。    进而，以三关节平面机械臂为例，介绍了机械臂运动学坐标系的建立，正运动学的推导，以及逆运动学求解方法中的几何解法进行了公式推导，并采用粒子群优化算法，对机械臂逆运动学进行求解。最后，以MATLAB软件为仿真软件，对几何解法和数值迭代解法进行了数值仿真，以验证方法的正确性和有效性。