1。3。2 主要研究内容

本课题主要是研究PC构件生产线上的堆垛机的控制部分，而控制系统的作用就是更好实现其功能。因此需要运用众多先进的技术像变频调速、定位检测、PLC控制等技术来实现堆垛机的动作。具体内容有：

（1）建立速度曲线模型，确定合适的变频器，运用交流变频调速技术来选择控制系统。

（2）对堆垛机位置的精确掌控操作，由于此过程最为复杂，要运用到旋转编码器、PG速度控制卡和PLC的高速计数器等多种单元，然后再让它们之间紧密配合才能实现堆垛机定位。

     （3）用PLC编程，写出程序流程图，以控制堆垛机。   

 第二章 堆垛机控制系统的总设计方案

由于堆垛机的运行机制比较复杂，所以其控制系统也比较复杂，要选取很多元器件并且运用到很多关于控制方面的技术本章主要就是从技术方面设计堆垛机控制系统的方案，主要由以下几方面的技术着手设计：

   （1）采用变频调速技术对堆垛机进行速度控制；

   （2）选择PLC作为系统主控制器是最优异的方案；

   （3）运用光电编码器的定位控制法定位控制堆垛机。

2。1 堆垛机的控制方式

堆垛机的控制方式有多种，最低级的是手动操作，逐渐发展为半自动和全自动控制。最后采用计算机控制，其实计算机控制就是前几种控制方式的综合。它既可在堆垛机的控制盘上进行手动操作，也可以用地上的控制盘的数字开关来操作。当然最高级的还是运用计算机控制。而这几种控制方式之间是密切联系，紧密相关的，它们能够相互转换运转。如图2－1是计算机控制堆垛机系统示意图。

图2-1 计算机控制堆垛机系统示意图

采用遥控控制方法时，仍然是建立在低级的手动操作上的。而采用自动控制的方法时，其本质其实与遥控无异，只是在操作过程中需要使用到机上控制盘。因此在接下来的叙述中我们就以遥控控制方式为主来具体阐述系统的设计。论文网

堆垛机的控制系统最主要控制的就是堆垛机的三个动作，即堆垛机的行走，堆垛机的升降以及拨叉的伸缩。设计这个控制系统的目的就是让各机构根据指令进行作业，实现定位和叉取等功能。

那在实际工作中堆垛机又怎么根据控制系统的要求实现动作呢?以存货方式为例，首先，用户会在控制器上通过指令发出存货要求，这时就会产生一个存货的货位地址，这个地址由系统中的上位机确定，不过在确定之前它是经过货位地址变换的。当堆垛机接收到相应的操作信号时，就开始进行工作。堆垛机就会实现行走和升降动作，到达货物所在位置，拨叉再进行伸缩运动，将货物取走，直到最后完成存货要求。堆垛机在完成一系列动作之后就会返回至先前位置或者运动到指定位置。

如图2-2是堆垛机系统如何实现操作的流程图。

图2-2堆垛机实现运转流程图

任何机械系统都有可能出现故障，堆垛机也不例外。这是就需要及时的检修技术来恢复系统的工作性能。一般当堆垛机系统出现故障时，工作人员会通过控制面板上的按钮来试探堆垛机的行走、升降、急停动作等，还要对拨叉的伸缩运动进行手动控制等。

2。2 堆垛机控制系统要求实现的功能

堆垛机主要承担着货物出库和入库的任务，其运动主要有：

(1)堆垛机在进行行走运动时在列方向会产生的行走运动；

(2)堆垛机在进行升降运动时在层方向的升降运动；