(3)在进行叉取作业时拨叉的伸缩运动。

所以，堆垛机的控制系统至少要能实现以下功能才能算是一个较为合格的控制系统：

(1)手动控制功能：此功能仅通过操作控制面板的按钮来控制堆垛机的行走、升降、急停等运动。系统无论是在检修的过程中或者是在调试的过程中都必然使用到此功能。

(2)自动控制功能：这是堆垛机最主要的控制功能，该功能是堆垛机接收到控制系统的操作指令后，通过操作地面控制台来完成自动出入库货物的动作。比如出库指令，入库指令，进退指令，升降指令等；

(3)安全保障功能：在堆垛机工作时实时监控各机械部件的使用情况以及系统的执行情况，在堆垛机出现故障时第一时间做出正确的反应。

2。3 堆垛机的速度调控方案

在此次的堆垛机系统设计中，我们选取了一个非常重要的驱动部件，那就是交流异步电动机。它有很多种调速方式，例如能够通过电机减速器调速，通过变极调速，通过滑差电机调速等，此外，还有串阻、串极调速。而在本系统中，对交流异步电动机的调速方式要求较高，所以使用了变频调速的方式。在现代化的今天，变频调速技术的发展已经越发成熟和完善。

2。3。1 变频调速技术的介绍

变频调速技术本身综合性很强，它所具有的许多优点对于堆垛机系统电机的调速控制非常有效。如：调速范围广能够满足电机的调速需求，机械特性强能很好地适应堆垛机的工作环境，输出平滑性好也能稳定控制，此外，节能、调速方便等也是一大优点。堆垛机的电机启动属于大负载的启动，这种启动冲击电流大，易对电机造成损害。如果采用变频器调速，则可很好地避免这种情况发生，让电动机实现软启动。最后，变频器的保护功能还很强，在堆垛机的电机运行过程中可能会出现各种故障，变频器却能检测并显示各种故障，并立即自动关掉输出电压。这样，就同时保护了变频器和电机，大大节约了生产成本。文献综述

综上所述，选择变频调速技术进行电机的调速差不多算是最优的调速方式，特别是当电机是交流异步电动机时，调速系统的设计变得更加简单。

2。3。2 变频器的构成

变频器设备为什么能实现电机的变速运行呢？它又是以怎样的方式来实现电机的变速呢？变频器，顾名思义，就是变换各种频率的电流。再说得具体点儿，就是把工频电流转换为不同频率的交流电，也正是以这种方式实现了电机的变速运行。

如图2-3所示，变频器的构成电路有主电路和控制电路两个重要部分，核心电路是控制电路。控制电路又具体由主控制电路、信号检测电路、门极驱动电路、外部接口电路及保护电路等组成。控制电路通过控制逆变器的开关、整流器的电压还有保护各种电路来对主电路实行控制。

主电路相对控制电路就简单了许多，它只分为两个部分：整流电路和逆变电路。整流电路的作用是把工频电流转换为直流电，并对直流电滤波；逆变电路的作用是将整流电路转换成的直流电变为各种频率的交流电，以驱动电机运转。

图2－3 变频器的结构

2。3。3 变频调速的原理

当三相异步交流电动机在工作时，它的定子绕组上就会被施加一个三相交流电压，从而产生一个旋转磁场（速度由电压频率决定）。当磁场旋转，转子绕组又会返回去做切割磁感线的运动，自然而然也就产生了感应电动势和感应电流，感应电流又会再产生电磁力（即转矩），电磁力就会驱动转子随着旋转磁场旋转。当任意变换三相异步电动机的两相时，旋转磁场就会随着变换的节奏改变方向，电动机也随之改变转向。