摘要随着控制技术和通信技术的不断发展，控制系统与网络通信系统的结合成为控制网络技术研究的热点，因此，适应时代的网络控制系统（NCS）出现了。

本文介绍了网络控制系统的发展历程和国内外研究现状，对网络时延问题以及其发展进程做了着重介绍，并且对网络控制系统的采样技术和驱动方式作了简要的介绍。

针对不确定时延的网络控制系统，提出一种建模方法。根据Lyapunov方法得验证了闭环系统渐近稳定的充分条件，根据线性矩阵不等式LMI的可行解得出了状态反馈控制率的参数化设计方法。

在最后，在MATLAB中的LMI工具箱中验证稳定性并在Simulink中得出仿真结构证明该方法是有效的。87170

毕业论文关键词：网络控制系统，可控性，稳定性，不确定时延

Abstract With the continuous development of control technology and communication technology, the control system in conjunction with the network communication system, network research has become a hot technology control, therefore, adapt to the times of the network control system (NCS) appeared。 

This article describes the history and current development of domestic and international research network control system, network latency issues and their development process did highlight。 And for sampling and driving mode network control system of a brief introduction。

The causes and the characteristic of network-induced delay are analyzed。Delay for uncertain networked control systems, proposes a modeling method。According to Lyapunov method we obtained closed-loop system asymptotically stable condition, according to a feasible solution matrix inequalities derived parametric design method of state feedback control rates。

In the end, verify the stability in MATLAB LMI toolbox and draw the structure in Simulink simulation proved that the method is effective。

Keywords: control systems, controllability, stability, uncertain delay

目  录

第一章 绪 论 1

1。1 网络控制系统的发展与基本概念 1

1。1。1 计算机控制系统的发展 1

1。1。2 网络控制系统的描述 3

1。1。3 网络控制系统时延研究现状 5

1。2  本文研究的出发点与主要工作 5

1。2。1  目的和意义 5

1。2。2  国内外研究现状及存在的问题 6

1。2。3  主要研究内容 7

1。3  具有网络时延的NCS分析 7

1。3。1  引言 7

1。3。2  控制网络的时延分析 8

1。3。3  控制网络 9

1。3。4  以太网（Ethernet） 10

1。3。5  控制网（controlnet） 10

1。3。6 网络控制系统的时延分析 11

1。4  网络控制系统的采样技术 13

1。4。1 同步采样和非同步采样 13

1。4。2   驱动方式 14

第二章  网络控制系统的建模