本文对多智能体的一致性进行了研究和分析。首先通过对图论和矩阵等数学知识的学习，了解了如何通过网络拓扑结构得到拉普拉斯矩阵；接着，根据采用的动力学模型在Simulink里搭建了基础的一阶无领导者多智能体一致性模型，观察并分析了仿真的情况。在此基础上，本文引入了网络控制系统，通过网络通信来实现多智能体系统中信息的传输。本文中的网络控制系统是基于TrueTime工具箱实现的，主要通过对TrueTime Kernel模块和TrueTime Wireless Network模块的初始化和编程，实现了网络控制系统的搭建。为了节省网络资源，本文在引入网络控制系统时加入了事件触发机制。通过引入事件触发机制，网络只在满足事件触发条件时才传输系统中的智能体的状态，以此来减少对网络资源的占用，实现网络资源的合理分配。对设计的控制系统用Matlab进行举例仿真，观察并分析了仿真结果。此外，在对固定拓扑结构仿真的基础上，还进行了对切换拓扑结构的系统进行仿真，并观察分析了其结果。87431

关键词  多智能体 一致性 网络控制系统 事件触发机制

毕业设计说明书外文摘要

Title   Event-triggered average consensus of multi-agent systems

Abstract

The consensus of multi-agent is studied and analyzed in this paper。 First，through the knowledge of graph theory and matrix mathematics we grasp how to obtain the Laplacian matrix by network topology。 Then, build an one-order leaderless consensus model in Simulink with a dynamic model。 Also, we observe and analyze the situation of simulation。 On this basis, this paper introduces the network control system, and realize the transmission of information of multi-agent system with the network communication。 The network control system is based on TrueTime toolbox。 Through the initialization and the programming of TrueTime kernel module and TrueTime wireless network module, we construct network control。 In order to save the network resources, this paper introduces the event-triggered mechanism when the network control system is introduced。 By introducing the event-triggered mechanism, the states of agents are only transmitted when the achieve the event-triggered condition。 In this way, network can reduce the occupation of the network resources and achieve the reasonable distribution of the network resources。 The design of the control system is simulated in Matlab, and the simulation results are observed and analyzed。 In addition, on the basis of the simulation of the fixed topology, the switching topology of the system is simulated, and the results of the analysis are observed and analyzed。。

Keywords  Multi-Agent   Consensus   Network Control System   Event-Triggered

目 次

1  引言 1源-于Y优+尔-论.文:网www.youerw.com 原文+QQ7520^18766

1。1 研究背景及意义 1

1。2 研究现状 2

1。3 本文的主要研究内容 5

1。4 本文的结构安排 5

2。1 引言 7

2。2 数学知识 7

2。3 稳定性理论 8

2。4 一致性定理 9

2。5 网络控制系统 10

2。6 事件触发机制 13

2。7 本章小结 14

3 基于事件触发的网络控制多智能体系统一致性 15