摘要本文研究并介绍了对于机械手的同步跟踪控制方法。其主要步骤为：首先，设计一个T-S模糊控制模型来解决非线性系统的问题。然后，根据所设计的模糊控制模型，设计相对应的跟踪控制器，使其能够把参考模型的跟踪误差降到尽可能最低。控制理论中，基于数学模型的模糊控制方法的鲁棒性强，对于非线性的时滞系统而言，被认为是最有效的。利用模糊控制可以大大减小外部干扰对于非线性系统的影响。通过该方法，我们可以将模糊跟踪控制设计问题转化为一个线性矩阵不等式的参数问题。并通过仿真说明了设计程序和方法的跟踪性能。87454

毕业论文 关键词  机械手  模糊控制  跟踪控制

毕业设计说明书外文摘要

Title    Research on Tracking Control of Manipulator Based on Fuzzy Control Method                                                 

Abstract This paper studies and introduces the synchronized tracking control method for robot manipulators。 The main design steps are as follows：Firstly, a T-S fuzzy control model is designed to solve the problem of nonlinear system。 Then, according to the fuzzy control model, the corresponding tracking controller is designed such that the tracking error of the reference model can be reduced。 In the control the robustness of fuzzy control method based on mathematical model is strong, which is considered to be effective for nonlinear time-delay systems。 Using fuzzy control we can greatly reduce the influence of external disturbance on the nonlinear system。 By using the fuzzy tracking parameters design problem is transformed into solving linear matrix inequalities。 The tracking performance of the design program and method is illustrated by simulation。

Keywords  Manipulator arm  fuzzy control  tracking control

目   次

1  绪论  1源-于Y优+尔-论.文:网www.youerw.com 原文+QQ7520^18766

1。1 课题的研究背景及意义1

1。2 课题的国内外研究现状1

1。3 本文的主要工作4

2  机械手的模糊系统建模 6

2。1  机械手的动力学模型 6

2。2  T-S模糊模型  7 

3  跟踪控制器设计   9 

3。1  跟踪控制问题描述 9

3。2  跟踪控制器存在条件 10

4  仿真分析 14

结论  28

致谢  29

参考文献 31

1  绪论

1。1 课题的研究背景及意义

1958年，世界上第一台机械手由美国的联合控制公司研制出来，从此以后机械手在自动化领域得到大力发展，以减少劳动力短缺等问题，机械手是最早设计出来的机器人。随着科学技术不断地进步，以及网络技术的不断发展，在过去的几十年中，机器人已经广泛地被用在工业应用中。在自动化领域的生产设备当中，工业机器人的设计与研究逐渐成为了工业生产的主要发展方向，作为工业机器人的一个重要分支内容，机械手在当今的生产领域当中扮演着重要角色。论文网

我们可以通过编程来对机械手进行各种期望的操作，因为我们可以根据不同的程序来控制机械手的操作流程，所以其对于复杂环境下的勘探、维修，以及小批量生产等方面有很大帮助。有些机械手可以根据程序来进行独立的运行与操作，这大大加强了其自动化水平，增强了其适应能力。

机械手所涉及的领域也在不断扩大，在航空航天、采矿、冶金、电焊、车间生产等方面发挥的作用越来越大。在一些人类无法进入的一些恶劣环境下，如：强辐射、高温、高压、无氧、高压电等情况中，能够采取更为安全、方便、精准的操作。在空间任务、深海作业、有毒物质处理、远程医疗等领域应用广泛[1-5]。在生产线当中使用机械手设备，可以提高工业生产的效率，减少企业的生产压力，并可以改善工人的工作条件以及降低工人在生产中因自动化程度过低而带来的疲劳度。