随着机械设备正在向自动化方向不断发展，机械手的灵活性与可靠性也在不断加强，在实际生产线当中，由于手工以及半自动的机床的生产效率过低，其准确性以及可靠性较差，机械手将逐渐替代人力劳动，成为未来生产力发展的主要形式。

1。2 课题的国内外研究现状

1。2。1 机械手控制研究现状

1。2。2 模糊控制系统研究现状

1。3 本文的主要工作

尽管带输入延迟的跟踪控制机器人系统是很重要的研究方向，但是到目前为止，很少有文献来提出与阐述。本文尝试提出一种具有输入延迟的机械手跟踪控制方法， 控制器设计方法，根据模糊控制方法设计了一个跟踪控制器，根据跟踪控制器的存在条件，将其表示为线性矩阵不等式（LMI）的形式，使时滞系统的跟踪误差尽量降低。文献综述

机械手作为一个高度非线性的控制系统，应用T-S模糊控制策略，设计一个控制器，在输入时间延迟的情况下，使得 跟踪性能得以实现。首先，非线性机器人机械手模型是由T-S模糊模型表示。然后，获得跟踪控制器设计算法，来控制系统的稳定性以及跟踪性能。进行适当的推理，获得正确的条件，并将所有的必要条件都表示为线性矩阵不等式的形式，进行有效解决。最后，在机械手的模型中，我们进行仿真，其结果验证了该方法的有效性。

本文的组织结构如下：

    在第二章中，根据机械手模型进行数学建模与推导，将问题公式化，构建出一个T-S模糊控制模型，并介绍了跟踪控制问题。

    在第三章中，根据 跟踪控制器的推导条件，将其转化为线性矩阵不等式(LMI)的形式，设计跟踪控制器。

    在第四章中，通过MATLAB中的SIMULINK对所研究的系统进行仿真，得出数值结果与仿真图形，并对跟踪控制的非线性双连杆机器人机械手的稳定性进行了讨论。

    最后,总结结论。

论文中使用标准符号。 为实对称矩阵，利用 的符号 用来表示其积极(消极)性。 指的是欧几里得向量范数或诱导矩阵2-范数。 是用来表示适当大小的单位矩阵。

为了简化符号,*是用来代表一个矩阵的对称量。来-自+优^尔*论L文W网www.youerw.com 加QQ75201.8766

2  机械手的模糊系统建模

2。1 机械手的动力学模型

    本次研究的对象为双连杆机械臂，双连杆机器人机械手的构造如图1所示，根据构造图，建立相应的数学模型