传统的PID以调整参数的方式来取得优秀的控制效果,但是参数的整定只可以优化一定范围, 所以传统的PID控制在全局方面的控制并不是那么理想。零相位差前馈补偿控制器是一种新型控制器,它不仅可以很快的反应控制，而且可以控制输出的误差。以此来控制被控对象。本文运用Matlab软件来仿真对照研究了传统PID控制和零相位差前馈补偿PID 控制使用于同一交流系统的差别。传统PID控制器的交流伺服电机系统，因交流系统的非线性以及不确定性的要素，所以我们使用近似的数学模型去表现不同情况下的系统的动态性能。

为了使得传统 PID 控制器的控制能力更加优秀,变频器的PID功能是利用目标信号和反馈信号的差值来调节输出频率的，一方面，我们希望目标信号和反馈信号无限接近，即差值很小，从而满足调节的精度；另一方面，我们又希望调节信号具有一定的幅度，以保证调节的灵敏度。解决这一矛盾的方法就是事先将差值信号进行放大。比例增益 就是用来设置差值信号的放大系数的。任何一种变频器的参数 都给出一个可设置的数值范围，一般在初次调试时， 可按中间偏大值预置．或者暂时默认出厂值，待设备运转时再按实际情况细调。

PID参数的预置是相辅相成的，运行现场应根据实际情况进行如下细调：被控物理量在目标值附近振荡，首先加大积分时间 ，如仍有振荡,可适当减小比例增益 。被控物理量在发生变化后难以恢复，首先加大比例增益 ，如果恢复仍较缓慢，可适当减小积分时间 ,还可加大微分时间 。

2 传统PID控制

2。1 传统PID的发展论文网

上个世纪20年代初,在研究船舶如何自动导航的时候, 英国的米洛斯基创新地提出了以输出的反馈为工作原理的PID控制器的设计理念,到了上世纪四五十年代的时候，PID控制器就已经但范围运用于社会生产各种的过程控制。

随着人们对于过程控制的要求越来越严格，传统PID控制的不足也慢慢的显现出来了。包括非线性和不确定性系统中较弱的鲁棒性以及时变系统中需要较长时间去适应系统。在变量多并且关联复杂的系统中，它的协调能力还不够优异。所以人们在不停的去探索一种性能更优良新型控制器。Kalman在上世纪就建立，并且如今不断完善的现代控制理论就是研究新控制器一个方向。现代控制理论先是提出了以状态反馈为原理的控制方法，在那之后又钻研了最优控制、自适应控制以及鲁棒控制的工作原理，至此便构成了现代控制系统的理论框架，它在导弹飞行、现代交通、自动驾驶等领域的影响很大。可是，由于它的缺点太过于依赖微分算法,并且现在的控制理论控制算法过于复杂，所以其难以实现。据不完全统计,在如今的工程控制中，控制回路之中的是现代控制理论构成的控制回路所占的比例还不到2%,然而传统PID控制以及其改良版的控制器占据了九成以上。 

最近几年来,PID控制的研究又成为了人们在工程控制中的注重点。把现代PID控制器和传统PID控制器做对照,你就会发现现代PID控制器就是在传统PID控制的基础之上又融入了最优控制、智能控制、自适应控制等先进控制理论。近些年在研究智能PID控制器中投入的人力物力越来越多。智能型PID控制器就是在传统PID控制器的基础上加入了神经网络以及模糊控制等一系列的先进控制理论，这样一来不仅可以保留PID本身易整定、适用性范围广、结构简单等优点，而且可以以智能在线的方式来改变PID的各个参数来适应不断变化的被控对象。

自从Minorsky提出PID之后，人们的研究的重点之一就是如何整定以及控制控制器的参数，Ziegler-Nichols的方法从上世纪四十年代一经提出，便获得了大范围的推广应用和进一步改进，加上后来出现的Cohen-Coon的响应曲线方法以及Kappa-Kau调节方法，这三种方法都是以控制系统的频域响应曲线或者时域响应曲线作为原理来测量有关参数，PID控制器参数就是通过进而获得的经验公式计算得出的。不过正是由于这样，这些方法具有鲁棒性。只适用特定满足条件的对象，并且由于只用了很少的信息，所以它的控制能力也是具有一定的局限性。所以在此以后，不同系统对控制的要求也不同，我们可以才用最小方差的方法来整定或者使用极点配置的方法。