机械特性是指 ，励磁回路电阻 =常值时，电动机的转速与电磁转矩的关系 。

2。1。3 直流电动机的调速

电动机是用以驱动生产机械的，根据负载的需要，常常希望电动机的转速能在一定甚至是宽广的范围内进行调节，且调节的方法要简单、经济。直流电动机在这些方面有其独到的优点。

直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为

式中　 —转速（r/min）；

       —电枢电压（Ｖ）；

　　　 —电枢电流（Ａ）；

　　　 —电枢回路的总电阻（ ）；

　　　 —励磁磁通（Ｗb）；

　　　 —电动势常数。文献综述

在上式中， 是常数，电流 是由负载决定的，因此调节电动机的转速可以有三种方法：① 调节电枢电压 ；② 减弱励磁磁通 ；③ 调节电枢回路电阻 。

对于要求无级平滑调速的系统，以调节电枢电压的方式为最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽可以实现平滑调速，但调速范围不大，只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速[3]。

2。2转速控制的要求和调速指标

任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有以下三个方面的要求：

(1) 调速。在一定的最低转速与最高转速范围内，分档地（有级）或平滑地（无级）调节转速。

(2) 稳速。以一定的精度在所需转速上稳定运行，在扰动下不允许有太大的转速波动，以确保电机的质量。

(3) 加速与减速。若设备要频繁起、制动，那么要求加速与减速尽量迅速，这样可以提高生产率；对于不能经受快速速度变化的机械设备则要求起动与制动尽可能平稳[4]。

针对调速和稳速的要求我们定义了两个调速指标，叫做“静差率”和“调速范围”。这两个调速指标合称为调速系统稳态的性能指标。