双轨摆杆式输送机由2根平行的空中输送链和“U”型摆杆组成，如图1-3所示。输送链位于两侧，解决了链条上油污和杂物对车身的污染问题；摆杆式输送机较推杆式输送机设备长度缩短，成本也因此减少，其生产更加稳定，不易出错，该机构的涂装效果也优于积放式悬挂输送系统，更适用于高节拍、高质量要求的生产[3]。但是由于这种输送机构不能翻转车身，车顶空气包依旧不能完全消除。

图1-3双轨摆杆式输送链系统

（3）多功能穿梭机

多功能穿梭机从结构上分为行走机构，小臂摆动机构和大臂旋转机构，如图1-4。电泳时小臂摆动机构可控制车身以多种角度浸入槽液，适合多车型混线生产[4]。通常一条生产线会安装数台多功能穿梭机以保证生产不会因为一台输送机故障而打断，多台多功能穿梭机由一台主控机控制。因此安装多功能穿梭机生产线成本相当高而且技术复杂，在国内很少应用。

图1-4多功能穿梭机

（4）全旋反向浸渍输送机

全旋转反向浸渍输送机（RoDip）由ABB公司开发，目前应用最多的为RoDip-3，可实现工件360°翻转，如图1-5所示。涂装时车身固定在滑橇上[5]，滑橇与一根可360°旋转的轴相连，车体在槽中可以随意翻转摆动，车身污染问题和车顶空气包问题都得到解决，而且车身涂装的质量也有所提高[6]。但是该机构采用了悬臂梁结构，承重能力较低，而且出入槽液角度固定，不适用于多车型混线生产。

图1-5全旋反向浸渍输送机

1.2并联机构发展及研究现状

1.2.1并联机构概述

1.2.2并联机构国内外研究现状

1.3本文的主要研究内容及目的意义

1.3.1本文的主要研究内容

本课题以一种以并联机构为主的电泳涂装输送机构为对象，着重进行输送机构的控制系统设计。研究的主要内容为：

(1)详细介绍电泳涂装输送机构的结构组成和工作原理，然后以输送机构的升降翻转机构为主要目标进行运动学分析，列出运动学正解和逆解方程。

(2)针对电泳涂装输送机构的控制要求，采用“上位机(PC)+下位机(UMAC)”的分布式结构构建控制系统硬件平台，包括硬件平台的结构设计和硬件选型。

(3)基于硬件平台，以MFC为和DeltaTau公司提供的动态链接库开发上位机软件，介绍下位机开发软件Pewin32Pro2和下位机程序开发环境。

1.3.2本文的主要研究目的和意义

随着现代汽车工业高速发展，汽车生产流程中的工艺要求越来越高，在汽车工业中使用最广泛的串联机器人在增加运动关节以满足复杂生产要求的同时不可避免的因累计误差使末端执行器精度下降，这使串联机构已无法满足日益严格的精度要求。

与串联机构相比，并联机构精度更高，结构更加紧凑，承载能力也更强，在工业生产中有非常广阔的应用前景，但并联机构是一类高非线性和强耦合性的运动机构，采用传统线性控制方式对并联机构进行控制效果并不尽如人意，而市场上缺少能对并联机构进行高效率控制的通用控制系统，因此本文提出一种针对并联式电泳涂装输送机构的控制系统设计方案。

1.4本章小结

本章首先介绍了目前主流的几种汽车电泳涂装输送设备随后介绍了并联机构的历史和发展现状。在此基础上，针对本课题研究的电泳涂装输送机构，给出了本文的研究内容，阐明了本文的研究目的及意义。

第二章电泳涂装输送机构运动学分析

2.1引言

在电泳涂装输送机构中，升降翻转机构为其主要机构，其运动学特性较行走机构复杂得多，对输送性能的影响也大得多，因此本章以输送机构的升降翻转机构为目标，对其运动学特性进行研究。