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最后，利用Matlab工具箱对控制系统进行仿真，在仿真实验的基础上，将控制运用到实际系统中进行验证。对实际系统进行调试过程中出现的问题开展进一步的研究，从而分析造成这种现象的更多可能性因素，使得柔性机械臂可以得到稳定的控制。对上述各种方法的控制效果进行比较，并作一些有意义的理论探讨。
本文的内容安排：
第一章介绍了柔性机械臂研究课题的研究目的和意义，国内外的研究现状及分析以及本论文的设计任务及文章结构。
第二章介绍了软件开发应用以及开发以及对柔性机械臂动力模型进行分析和提供理论支持。
第三章基于近似线性化的柔性机械臂控制进行仿真设计。
第四章基于精确反馈线性化方法的柔性机械臂控制进行仿真设计。
2 柔性机械臂系统建模
2.1 关于Matlab软件平台的介绍
在日常生活中，我们有很多的机会应用到这款软件，它是一种集多种功能于一体很适合我们学生群体运用的一种软件，熟知并掌握它会给你带来很多意想不到的惊喜。这次毕业设计，也是我第一次真正意义上使用到matlab，以前虽然用过，但只是最简单的打开一个仿真，进行运行和编译，此次，通过自己应用它并未自己的课题设计出适合柔性机械臂镇定控制的仿真图，并运行操作，通过得出的理论图形和数据模拟，为我的论文论证提供了强有力的实验依据，使得我能够更好的完成此次论文的答辩，集科学计算、可视化以及交互式程序设计与一身的仿真环境，使得matlab完全可以胜任任何形式的仿真运行，它将多种数值仿真建模集成简化在一个视窗里面，更易于用户的体验，使得更加方便更多人的使用，它的出现和使用，是目前为止别人们所最为认可的计算机软件，代表的当今国际的先进水平。
MATLAB和Mathematica、Maple并称为三大数学软件。我们在日常的数学型科技应用中Matlab可以说是在类似计算方面的老大。
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