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    式（2.4）右端的第二项 为载体位置改正数 对多普勒观测值的影响， 可以事先由载波相位确定，在此不作为未知参数参与平差计算，而是作为修正数来考虑。于是，式（2.2）可写为误差方程的形式
       （2.6）
    其中,n表示观测的卫星数        
    根据最小二乘法原理，即可获得相应未知参数的改正数
                                                    （2.7）
    其中，P为观测值权阵
    2.1.3  载波相位中心差分法
        利用历元 和 的载波相位观测值 和 作为中心差分，可以获得历元 多普勒频移观测值
                                                                         （2.8）
    其中，h为采样间隔。然后用它代替原始多普勒频移观测值，利用式（2.6）、式（2.7）也可以确定载体的速度。
    2.2  加速度传感器的工作原理
        ADXL345是一款完整的3轴加速度测量系统，可选择的测量范围有±2 g，±4 g，±8 g或±16 g。既能测量运动或冲击导致的动态加速度，也能测量静止加速度，例如重力加速度，使得器件可作为倾斜传感器使用。
    该传感器为多晶硅表面微加工结构，置于晶圆顶部。由于应用加速度，多晶硅弹簧悬挂于晶圆表面的结构之上，提供力量阻力。
    差分电容由独立固定板和活动质量连接板组成，能对结构偏转进行测量。加速度使惯性质量偏转、差分电容失衡，从而传感器输出的幅度与加速度成正比。相敏解调用于确定加速度的幅度和极性。最后再对得出的加速度进行积分求得我们所需要的速度。
    电容式加速传感器是利用在外加速度的作用下惯性质量块与检测电极间的空隙发生改变从而所引起的等效电容的变化来测定加速度的。当两块导体相对，中间有绝缘体相隔，这时导体间就会有电容产生，它们的电容值在理想的情况下，可以用式（2.9）表示
                                                              （2.9）
    其中 为平行板电容器的正对面积， 是介电常数， 为电容器两个极板之间的距离，电容值和电荷电压之间的关系可以表示为：
                                                                   (2.10)
    其中 为电容上的电荷， 为电容两极板的电压差。 、 都是电学量，可以被电测量并指示加速度的大小。公式（2.9）表明的可以用加速度信号改变面积 和间距 的方法改变等效电容值，将它电容值变化检测出来就可以指示加速度的大小。
     
    3  系统硬件设计
       GPS和加速度传感器测速系统的硬件包括微控制器的选型，GPS芯片的选型和加速度传感器的选型。各个模块电路原理图分析。
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