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    （4）对磁悬浮系统建立数学模型，并分析了该系统的能观能控性，并对小球质量与电磁力这一非线性关系进行线性化处理，并给出系统的状态空间方程；
    （5）设计了二次最优控制器并仿真，在matlab中对加权矩阵Q和R的理论分析，得出仿真结果与控制器进行对比证明最优控制器的优越性；
    （6）对本论文所做的工作作了总结，对更深层次的研究作思考，提出了自己的建议。
    2 连续系统二次最优控制理论基础
    2.1 最优控制简介
    最优控制就是使控制系统的性能指标实现最优化的综合方法和基本条件。大致可以概括为：对一个受控系统，从一类允许的控制方案中找出一个最优的方案，使系统由初状态转移到目标状态的过程中某个指定的性能指标为最优。最优控制已被应用于综合和设计最速控制系统、最小能耗控制系统、线性调节器最、省燃料控制系统等。
    其中，上世纪五十年代末发展起来的二次最优型控制是一种普遍采用的最优控制系统设计方法,因为具有易于调整, 计算简便的优点,而且可以通过状态反馈将线性二次型问题求出的控制规律实现闭环的最优控制,所以它已成为当今控制领域中较为重要的设计方法。最优控制属于最优化的范畴，通常是针对控制系统本身而言，最优控制问题是指在给定的条件下，对给定系统确定一种控制规律，使系统能在规定的性能指标下具有最优值。
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