摘要本文以第全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛为背景，根据比赛规则，完成了光电导引智能车控制系统的软件设计。在对机械结构和总体设计简单介绍后，着重论述了智能车控制系统的软件设计部分。软件采用模块化的设计方法，对各模块进行了详细的分析和设计，其中包括：传感器采集模块、滤波模块、、直立控制模块、速度控制模块、方向控制模块、无线通信模块和人机接口模块。此外，为了验证设计的可行性，还对各模块分别进行了调试，并在此基础上进行了系统联调。实验结果表明，软件系统可以很好地控制智能车，使智能车能够在赛道上稳定运行。64518

关键词  智能车  光电导引  模块化  软件  调试

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title  Design and Implementation of Intelligent Vehicle forthe Eighth Freescale Cup—Software Design of Optical  Guided  Vehicle  Control  System   

Abstract In this paper，a software design of optical guided vehicle control system is proposed，which is on the basis of the Freescale Cup. The software design of control system is pided into several modules with modularize method. Those modules are analysed and designed in detail，including acquisition of sensors module，filtering module，vertical control module，speed control module，direction control module，wireless communication module and man-machine interface module. In addition，in order to prove the feasibility of the design，each module is debugged respectively，and then a system integration and test is completed. The experiment results has proved, the designed software system controls the system well，and the smart car runs well on the track. 

Keywords  Smart Car  Electro-optical  Guidance  Modularization  Software Debuging

1  绪论 1

1．1  本文研究背景 1

1．2  国内外研究现状 2

1．3  飞思卡尔杯智能车大赛简介 3

1．4  本文研究内容 3

2  光电导引智能车控制系统总体设计 5

2．1  光电导引智能车需求分析 5

2．2  光电导引智能车总体结构 6

2．3  光电导引智能车工作原理 7

2．4  本章小结 9

3  光电导引智能车机械结构简介 10

3．1  光电导引智能车车模简介 10

3．2  直流电机参数 10

3．3  硬件接口简介 11

3．4  本章小结 11

4  光电导引智能车控制系统软件设计 13

4．1  系统软件总体构架设计 13

4．2  系统工作时序 13

4．3  系统软件总体流程 14

4．4  传感器模块软件设计 16

4．5  滤波模块软件设计 19

4．6  直立控制软件设计 21

4．7  速度控制软件设计 22

4．8  方向控制软件设计