但事件驱动相比于时钟驱动也有其缺点:

(1)事件驱动相对于时钟驱动较难实现。

(2)一些实际的NCS不支持事件驱动方式。

1.3.7  通讯约束

在网络控制系统中，由于网络带宽的限制，通讯速率是有界的。如何在保证系统稳定以及如何在有通讯约束的情况下进行状态估计，控制器设计等就构成了带通讯约束[18]的控制问题，这个问题可以分位速率约束和信息率约束的控制。位速率约束问题存在于拥有有限字长和常被噪声干扰的网络中。信息速率约束问题是从信息传送的级别来考虑通讯约束问题。对给定的被控对象和通讯资源，寻求最优的通讯序列以及在最优通讯序列下的最优控制器，是通讯约束下系统分析和设计所要考虑的问题。

1.3.8 网络信息调度

网络信息调度[19]是网络控制系统研究的基本问题之一，所谓调度是指确定网络节点发送数据的次序和发送时刻、时间间隔。这里所说的网络调度发生在网络用户层，或者传输层的上层，其目的是在有限带宽下合理调度 NCS 的各种业务数据、充分配置网络带宽、有效控制网络负荷以限制网络时延的范围和减少丢包、抖动的发生，从而确保网络控制系统预期的控制性能。网络调度策略的优劣会对闭环控制系统的性能产生影响。

1.4  网络控制系统的研究现状

2  网络控制系统建模

NCS的建模是NCS分析、设计和仿真的基础，因此它在NCS的研究中具有重要意义。当系统发生数据包丢失时，相当于系统的信息传输通道被暂时隔开，这对系统的结构和参数影响较大，虽然控制系统对数据包丢失具有一定的鲁棒性，但是当数据包丢失超过系统容许的范围时，将对系统的控制性能造成严重的影响，甚至导致系统失稳。因此，有必要建立数据丢包影响下的网络控制系统模型，为深入分析和设计系统奠定基础。来~自^优尔论+文.网www.youerw.com/

我们在建模时做以下假设：

(1)传感器节点是时间驱动的，系统的输出被周期性采样，不受其它时序的干扰。

(2)控制器节点是事件驱动的，控制信号的计算在传感器的数据到达控制节点后立即进行。

(3)执行器节点是事件驱动的，在数据到达执行器节点后，控制信号立刻被应用到被控对象中去。

(4)被控对象的全部状态可测。

(5)短时延    

(6)有数据包丢失，无时序错乱