摘要小型无人机因其成本低、重量轻、体积小、适应性强和灵活机动等特点，在军事和国民经济的各个领域正在得到日益广泛的应用，小型无人机飞行控制技术也已成为国内外的研究应用热点。通过计算机编程机载视频跟踪执行任务将是大势所趋。本文分析研究了小型无人机飞行控制系统及通信系统的链路结构，研究四旋翼无人机串行通信，实现小型无人机飞行过程中姿态信息和控制信息的数据采集和传输。使用API编写串口通信程序设计地面站简单程序，实现数字计算机对遥控器的数字通信。67648

毕业论文关键词  无人机  飞行控制   串口通信  地面站   

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title    Airborne Video Target Tracking and Control Technology   Research_----  Control System Hardware Design                                               

Abstract

Because of its low cost, light weight, small size, adaptability and flexibility and other characteristics, in the military and in all areas of the national economy small unmanned aircrafts are being increasingly widely used. small UAV flight control technology has become research applications outside the hotspot. Through computer programming onboard video tracking tasks will be the trend. This paper analyzed the small UAV flight control systems and communication systems link structure of four rotor UAV serial communications, in the process of the realization of small UAV flight attitude data acquisition and transmission of information and control information. Ground Control Station(GCS) using the API to write a serial port communication program design simple procedures, implementation of digital computer digital communication of the remote control..

Keywords  UAV  Serial Communication  Flight Control   GCS

目   次

1  绪论 1

1.1  课题背景 1

1.2  国内外研究现状 3

1.3  本课题的科学意义和应用前景 6

1.4  本文的主要工作及内容安排 6

2  无人机飞行控制系统总体结构及通信结构 7

2.1  小型无人机飞行控制系统总体结构 7

2.2  地面控制站说明 8

2.3  通信系统结构 8

2.4  四旋翼飞行器（M4R）基本工作原理  9

3  飞行控制系统串口通信设计  12

3.1  飞行控制系统硬件设计  12

3.2  通信子系统机载软件通信设计  15

4  地面站GCS串口通信设计  23

4.1  常用串口通信实现方法  23

4.2  API编写串口通信 25

4.3  地面站设计  31

5  四旋翼飞行器通信调试和成果  36

5.1  机载程序下载  36

5.2  地面站调试  36

5.3  飞行调试