2。3 无刷直流电机的数学描述 6

2。4  本章小结 8

3。基于 RBF 神经网络的无刷直流电机控制器设计 9

3。1 PID 控制基本原理 9

3。2 RBF 神经网络简介 10

3。3  神经网络在控制领域的应用 11

3。4 RBF 神经网络 PID 控制方案 12

3。5  本章小结 14

4。无刷直流电机神经网络 PID 控制仿真研究 15

4。1 MATLAB 相关知识 15

4。2  无刷直流电机仿真模型的建立 15

4。3 RBF 神经网络 PID 控制仿真研究 18

4。4  本章小结 20

5。总结与展望 21

5。1 总结 21

5。2 展望 21

参考文献 22

致谢 24

图清单

图序号 图名称 页码

图 2-1 无刷直流电动机结构图 4

图 2-2 无刷直流电动机原理图 5

图 2-3 等效电路图 7

图 3-1 RBF 神经网络拓扑结构图 10

图 3-2 无刷直流电机控制模型图 13

图 3-3 RBF 神经网络控制结构图 13

图 4-1 无刷直流电机数学模型图 15

图 4-2 无刷直流电机仿真模型图 16

图 4-3 无刷直流电机速度、 电流双闭环系统框图 16

图 4-4 转矩计算模块的仿真结构图 17

图 4-5 PWM 信号产生图 18

图 4-6 逆变器各功率开关的换相逻辑信号图 18

图 4-7 传统 PID 控制与 RBF 自适应控制的对比曲线图 19

图 4-8 传统 PID 控制与 RBF 自适应控制的转速响应曲线图 19

1。绪论

1。1  无刷直流电机的发展概况

直流电机由于其良好的启动特性、调速特性及转矩特性被广泛地运用 在运动控制领域，但传统的有刷直流电动机由于采用电刷和整流子进行机 械换相， 换相时发出较大噪声且易产生电火花， 同时由于电刷容易磨损， 需经常更换电刷， 大大限制了传统有刷直流电动机在控制领域的应用。

无刷直流电动机采用换相电路进行换相，能够避免机械换相导致的不 足。无刷直流电动机不但有着优良的调速性能，而且还拥有简单便于维护 的结构、 稳 定 的控制性能和较强的适 应 性,所以被迅速且广泛地运用在大 至航空航天小至家用电器等自动控制领域。