摘要：我们所研究的四足机器人是一种具有很高的灵活性能，并且能够适应不平稳甚至说是崎岖的环境。机器人技术已从传统的工业领域快速扩展到其他领域，如物流、军事、外星探索等[1]。对于一般古老的传统的编程来构造四足机器人时，不仅耗时长，也浪费了许多的成本。为了能更好，更加有效率的来设计机器人。本论文采用MATLAB虚拟仿真对其进行了设计，以及运动方式和轨迹的讨论和设计。论文内容主要包括：72745

概要分析了现如今四足机器人的国内以及国外的发展走向以及研究其存在的目的与意义。

设计对于四足机器人的各个关节与杆件及机体之间的关系，研究其运动的结构体系及变化时各个部件的关系。

完成设计四足机器人步态轨迹后，利用MATLB平台来进行四足机器人的仿真实验。从而得到一系列重要的结果。

总之，本论文通过部理论分上的分析和实际MATLAB的仿真实验对四足机器人进行了一定程度上的研究。本论文通过MATLAB来进行对于图形的仿真实验这样可以清晰且容易的观察其运动的情况。仿真实验的数据加上图形可以得到很多重要的信息。这在研究上达到了较好的目的。

毕业论文关键词：MATLAB； 四足机器人；仿真；步态

Multiple robot gait control based on Matlab

Abstract：Quadruped robot has a strong environmental adaptability and flexibility。Robot technology has been rapidly expanding from the traditional industry to other areas, such as logistics, such as military, alien exploration。In traditional computer programming design realization of quadruped robot not only cost cycle is long and large amount of calculation is very big。In order to achieve the design of quadruped robot is reliable and efficient。This paper USES MATLAB virtual simulation has carried on the parameter design of quadruped robot, and the discussion and design movement gait。The content mainly includes:

1。 A brief analysis of the current development trend of quadruped robot at home and abroad and the research of quadruped robot purpose and meaning。

2。 The establishment of a quadruped robot motion structure system, determine its various joint structure and gait planning, analysis of related joint structure, relation between mobile and so on。

3。 In the case of good planning gait of quadruped robot, using the MATLB platform for quadruped robot simulation。A series of important results are achieved。

All in all, this thesis through the theoretical analysis and practical points of MATLAB simulation experiment to a certain extent of quadruped robot research。Of quadruped robot graphic simulation, the robot simulation result to use graphics to express, can be clear and easy to see that the movement of the robot。Simulation experiments data and graphics can get a lot of important information。In this research achieves a good purpose。

Keywords: MATLAB；quadruped robot； the simulation； the gait

目  录

摘要

Abstract

1  绪论1

1。1  课题研究背景及意义2

1。2  国内外研究现状3

1。2。1  国内研究现状4

1。2。2  国外研究现状5

1。3  论文主要研究内容6

1。4  论文主要研究难点7

2  四足机器人运动结构分析8

2。1  足式机器人概述9

2。2  四足移动机器人腿部常用结构10

2。2。1  缩放型机构11

2。2。2  四连杆机构12

2。2。3  并联机构13

2。2。4  多关节串连机构14

2。2。5  缓冲型虚拟弹簧腿机构15

2。3  四足机器人的关节结构设计16