3。4 极点配置算法 16

  3。5运用状态反馈极点配置法的控制器设计 17

4 一级倒立摆控制系统的仿真 19

  4。1 PID比例度法整定仿真 20

  4。2 状态反馈控制仿真 21

5 结论 24

参考文献 25

致谢 26

图清单

图序号 图名称 页码

图2-1 一级倒立摆模型 7

图2-2 小车受力分析 8

图2-3 摆杆受力分析 8

图2-4 状态反馈方块图 10

图2-5 常规PID控制系统原理图 11

图4-1 ( 、 、 )响应曲线 

19

图4-2 ( 、 、 )响应曲线

20

图4-3 ( 、 、 )响应曲线

20

图4-4 一级倒立摆状态反馈控制仿真模型 21

图4-5 一级倒立摆状态空间极点配置仿真结果 22

图4-6 摆杆角度与小车位移仿真曲线 22

图4-7 改善后的摆杆角度与小车位移仿真曲线 23

表清单

表序号 表名称 页码

表2-1 临界振荡整定计算公式 10

表2-2 长期的生产实践中总结出来的参数 10

表2-3 衰减曲线法控制器的参数表 20

1 绪论

1。1 倒立摆系统的研究意义

在现实生活中也有很多涉及倒立摆的，倒立摆系统可以说深入了我们的日常生活中，对我们影响很大，所以我们如何去使用它，引导它。已经成了非常重要的课题。使用的恰当对我们的生活有相当大的好处。因此，海内外很多学者都随着先辈们的遗留课题展开更加深入地分析及研究。每次的研究所得的成功的成果，都能够一步一步地改变我们的生活，使其越来越方便。这也就是我们为什么要去深入研究倒立摆的原因。更深层次地了解研究目标,这样可以帮助建立学子的各方面能力和整体素质。这种不局限性的设计、开发的综合测试平台尤为重要。论文网

倒立摆系统是一个在当下研究比较深入的系统，并且许多研究人员都愿意投入身心进行分析研究。对倒立摆这样的一个典型被控对象进行研究，努力使得系统更加稳定的研究中去发现更好的控制方法，以及在发现的过程中要去不断的摸索探究全新的控制理论，并且当我们发现了更好的控制方法及理论进一步将其更好地运用到受控对象中去，这样整体发展才能越走越远，甚至会有更多的发现。