是 Kp 的值一直在等于 70 的情况下，运用 PI 控制的策略，绘制在不同的 Ti 值的下闭 环系统中的单位阶跃响应曲线图。程序如下：

G0=tf(1,[100 4 80]);Kp=1;Ti=[0。3:0。05:0。7];

hold on

for i=1:length(Ti); Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]);

G=feedback(Gc*G0,1); step(G);grid on,axis([0,350,0,1。1]); end

得出图如下：图 3。2 不同的 Ti 值，闭环系统的单位阶跃响应曲线图 从上面的结果中，我们可以知道，随着 T i 值的减小，系统的调节时间越来越短，但

是当 Ti 小到一定值时，系统就变的非常不稳定。而 PI 控制能到让系统从有差系统变成无 差系统。在题所示系统中，Ti 的测试所选中值不能够小于 0。3。

3。3 微分(D)控制来*自~优|尔^论:文+网www.youerw.com +QQ752018766*

在微分控制中，控制器的输出稳态误差信号的误差越大，输入稳态误差信号的误差也 就越大，也就是误差的微分存在正比关系。

自动控制系统中，为了减少误差不断调节控制系统，会导致振荡甚至克制可能出现失 稳的情况。出现这种情况就是因为有较大惯性的组件（环节）或者是滞后的组件，它们的 存在具有减少误差的作用，它们的变化也总是落后于误差的变化。想要解决这种情况就必 须让减少误差的作用的变化“超前”，也就是误差向零变化时，抑制误差的作用也要向零 减小。

微分控制还能通过判断误差变化，来减小超调量，克服振荡情况，提高系统的稳定性。 同时，通过加快系统的减小调整时间，动态响应速度，来提升系统的动态性能。

利用 MATLAB 软件，通过控制系统辨识出来的转移函数，来实现系统仿真。由于本 设计中 PID 参数的整定主要是依靠系统辨识和 Ziegler-Nichols 调整法则，因此不需要使用 波德图法及根轨迹法来整定。