2。1。1 摩擦的静态特性 7

2。1。2 摩擦的动态特性 8

2。2 摩擦模型 8

2。2。1 静态摩擦模型 8

2。2。2 动态摩擦模型 10

2。3 本章小结 13

3 X-Y 工作平台的建模与仿真 14

3。1 XY 数控平台伺服系统的数学模型 14

3。2 XY 工作台的建模与仿真 17

3。2。1 不考虑摩擦力的模型 17

3。2。2 考虑 Lugre 摩擦模型的仿真 19

3。3 本章小结 22

4 XY 工作平台基于 PID 与 PID 前馈的摩擦补偿 23

4。1 基于 PID 的摩擦控制 23

4。2 基于 PID 前馈的摩擦控制 24

4。3 仿真波形图分析 24

4。4 本章小结 27

5 滑模自适应摩擦补偿 28

5。1 滑模变结构控制简介 28

5。1。1 滑模变结构控制原理 28

5。1。2 滑模控制的抖振现象 29

5。1。3 几种传统趋近律 30

5。2 双幂次趋近律的特性分析 30

5。2。1 双幂次趋近律 30

第 II 页 本科毕业设计说明书

5。2。2 双幂次趋近律的特性分析 31

5。3 快速双幂次趋近律的特性分析 32

5。3。1 快速双幂次趋近律 32

5。3。2 快速双幂次趋近律的特性分析 33

5。4 滑模自适应摩擦补偿 33

5。5 基于快速双次幂趋近律的滑模自适应摩擦补偿仿真 37

5。6 基于双幂次趋近律的滑模自适应摩擦补偿仿真 39

5。7 本章小结