摘要随着机器人领域的技术大前进以及量产规模的优势，现今使用机器人的成本变得越来低，这为我们使用机器人替代人工提供了可能。机器人在高危险行业、重复性工作中具有不可替代的优势，在救援中，救援机器人能够在地震现场以不付出人的生命为代价的情况下展开救援，为了救出更多的被困人员，我们必须得和时间赛跑。经验告诉我们，必须在救援黄金48小时内将更多的被困者解救出来。由于灾后现场情况复杂属于一片未知领域，在可能严重威胁到救援人员生命安全的艰难情况下，派遣救援人员进入现场展开救援工作是非常需要勇气和智慧的。在这种尴尬的现状下，体型灵活多变具有专用功能的机器人就变得很有用处。机器人可以进入灾难现场寻找、救治、搬运幸存者，同时在现场搜集有关信息并反馈给指挥中心，并在确定安全的情况下呼叫外部救援人员进入支援。78786

地震之后的救援工作是各国都需要面对的艰巨挑战。即使是几十年甚至几百年才可能出现的一次地震，我们仍然不能等闲视之，我国历史上发生过多起地震，就单单四川汶川地震就给我们卷走了我们几十万的鲜活生命，给我们带来了无法计数的物质损失的同时也给我们带来了非常沉重的心理创伤，这是一个民族的阵痛，地震发生后，我们反映确实很迅速，物资的调配也不慢，但要看到，因为地震所造成了路阻桥断泥石流给我们救援工作带去了很大的麻烦，另外还有是不是发生着的余震也时刻威胁着救援人员和被困人员的生命，因此我们需要研究出一种适用于救援的机器人，而此时，如何组织机器人的救援、给机器人赋予如何的灵魂（算法）就显得很关键。由于现场状况下的情况多变，因此我们的算法在遇到不同状况下所作出的响应也将不同，本文将主要研究机器人在遇到突发情况而产生聚集指令的情况下，所用到的聚集算法，以期在实际应用中能够让机器人更加的智能化。

毕业论文关键词：聚集 救援 

Abstract（英文摘要）

Robot rescue process involves the path planning, positioning, real-time communication, multi-agent collaborative control, the robot at work, always in the position of positioning, and other agents to communicate to determine the next step, because the multi-agent The system does not control the center, each agent can only rely on their own information (such as the proximity of the agent and its distance, disaster scene distance) through the algorithm down into their own need to accept the instruction, so the algorithm also means that control The core of the system, in this article, the main research when the agent receives the disaster relief signal, need to gather, the algorithm for agents together, it is not a simple given an address for each agent to rush there, it But also involves multi-agent collaborative action and the idea of minimum path planning。

When the instructions send to agent, which agent could own the highest priority, which agent should assign the highest authority, and based for what?  If the permissions are not equal, where could we find the multi-agent? If the authority is equal, and how to coordinate control, in the whole process of control, the conflict will always exist, whether there should be a higher rule to overcome this possible conflict, They need to be resolved in the algorithm。

Keywords：gather rescue

摘要（中文）

机器人救援过程中涉及到路径规划、定位、实时通讯、多智能体协同控制，机器人在工作的时候，时刻都在进行位置的定位、与其他智能体进行通讯以确定下一步目标，由于多智能体系统没有控制中心，各个智能体之间只能凭借各自得到的信息（如临近智能体与其的距离、灾难现场距离）经过算法的处理下转化为自己需要接受的指令，因此，算法也意味着控制系统的核心所在，在本文中，主要研究当智能体收到救灾信号，需要聚集时，各个智能体一起进行聚集的算法，这不是简单的给定一个地址让各个智能体往那里赶去，它还涉及到多智能体协同行动以及最小路径规划的思想。