摘要:机械手在柔性生产线中得到了广泛的应用，特别是电器制造、汽车维修、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。

  本文主要介绍了基于PLC的机械手搬运控制系统的实现，对物料搬运分拣单元的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析。搬运分拣站根据上一站的加工信号，并通过磁性传感器和电磁阀对机械手的控制，完成物料的搬运和分拣。81895

  本系统使用STEP 7-Micro/WIN V4。0 编程软件，完成软件的编程，西门子S7-200完成机械手的顺序控制并由不同的气缸完成执行动作。实现S7-300与S7-200构成主-从站的网络结构，在触摸屏上显示相关的操作信息。

毕业论文关键词：机械手；PLC；物料分拣；STEP 7-Micro/WIN V4。0

PLC-based control of a robot manipulator for packing system

Abstract:Robot in the flexible production line has been widely used, especially electrical manufacturing, vehicle maintenance, plastic processing, general machinery manufacturing and metal processing industries。

  This paper mainly introduces the realization of PLC-based robot handling control system, and analyzes the overall structure, the implementation structure, the driving system and the control system of the material handling sorting unit。 The handling sorting station performs the handling and sorting of the material according to the processing signal of the previous station and the control of the manipulator through the magnetic sensor and the solenoid valve。

  The system uses STEP 7-Micro / WIN V4。0 programming software to complete the programming of the software。 The Siemens S7-200 completes the sequential control of the robot and performs the action by the different cylinders。 The S7-300 and S7-200 implement the network structure of the master-slave station, and display the relevant operation information on 

the touch screen。

Key words:manipulator; PLC; material sorting; STEP 7-Micro / WIN V4。0

目 录

第一章 绪论

1。1 本课题研究背景1

1。1。1 工业机器人发展史1

1。1。2 工业机器人应用特点2

1。2 直角坐标机器人国内外研究现状2

1。3 本课题研究内容及意义3

1。3。1 本课题的意义3

1。3。2 本课题研究内容3

第二章 设计要求及方案分析

2。1 直角坐标机器人布置方案比较5

2。2 直线运动单元6

2。3 机器人布置方案及运动实现方式分析10

2。4 方案确定12

第三章 模块化设计方案

3。1 引言14

3。1。1 国内研究现状14

3。1。2 模块化设计思想及其优势14

3。2 模块的概念14

3。3 机器人模块划分方法15

3。4 模块的设计16

3。4。1 X轴模块设计16

3。4。2 Y和Z轴模块设计17

3。4。3 末端执行器设计18

第四章 基本运动校核

4。1 确定校核对象21

4。2 部件类型及主要参数的选择22

4。2。1 传动部件参数的选择22

4。2。2 驱动部件的选择38

4。3 各自由度间连接件的可靠性分析30

第五章 机器人的控制方式

5。1 步进电机专用控制芯片的概述与特性32

5。2 专用芯片的选择及电路设计33

第六章 PLC设计

 6。1可转运机械手plc程序解析35

      6。1。1 OB1主程序36

      6。1。2 FB50系统初始化功能块37

      6。1。3与主站的信息交互62

      6。1。4报警系统的设计63

第七章 物料搬运系统

7。1搬运系统单元简介66