摘要在过去的十年里，人们对无人飞行器和自动控制的兴趣越来越高。无人机想要继续发展，除了续航、功能进步之外，安全性也是不可小觑的方面。那么避障系统（Obstacle Avoidance）就成为无人飞行器领域中的重要技术。与此同时，关于无人飞行器的障碍检测（obstacle detection）也显得十分重要。82784

    本文利用多声呐检测技术分析障碍物距离，进行障碍物检测。同时利用了基于Arduino平台的ArduinoUNO单片机进行自动控制。为了增强飞行的稳定性，本文还研究了PID反馈的飞行控制算法。最后利用四旋翼飞行器，简单验证了基于多声呐检测的无人机障碍检测和避障技术的实际运用效果和稳定性。

毕业论文关键词：无人机，Arduino，自动避障，飞行控制

 毕业设计说明书外文摘要

ABSTRACT Over the past decade, interest in unmanned aerial vehicles (UAVs) and automatic control is increasing。Aspects of UAV want to continue to develop, in addition to endurance, functional progress outside the security is not to be underestimated。So avoidance system (Obstacle Avoidance) has become important in the field of UAV technology。 At the same time, barriers on unmanned aircraft detected (obstacle detection) is also very important。

In this paper, multi-sonar detection technology analysis from the UAV to the obstacle。While taking advantage of automatic control based on Arduino UNO microcontroller Arduino platform。In order to enhance the stability of the flight, the paper also studied the flight control algorithm PID feedback。Finally, the four-rotor aircraft, simply verify the detection and obstacle avoidance sonar technology is based on multi-UAV obstacle detection effectiveness and practical application stability。

Keywords：UAV，Arduino，flight control，automatic obstacle avoidance

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目次

1 绪论 1

1。1课题研究背景及意义 1

1。2 国内外研究现状 2

1。2。1 Draganflyer 3

1。2。2 水母飞行器 3

1。2。3  Solara 60 无线网络通讯无人机 4

1。2。4  Parafoil无人机 5

1。3 本文的文章结构及内容 5

2 声呐障碍检测与避障原理 7

2。1前言 7

2。2 无人飞行器声呐障碍检测原理 7

2。3 无人飞行器自主避障原理 8

3 无人飞行器障碍检测与避障技术硬件系统 9

3。1控制器芯片 9

3。1。1 芯片简介 9

3。1。2 开发环境 10

3。2 障碍检测模块 12

3。2。1 HC-SR04简介 12

3。2。2 HC-SR04工作原理 13

3。2。3 HC-SR04电路及编程 13

3。3飞行动力模块 14

3。3。1 电机控制模块 14

3。3。2 驱动电路模块 15

3。4  四旋翼无人飞行器简介