摘要随着通信技术和人工智能学术研究的深入发展，多机器人系统的广泛应用成 为了可能。人类对用来完成任务的机器人提出的要求越来越高，而许多单机器人 难以完成的任务，多机器人系统却可以更加容易地做到，因此多机器人系统的应 用范围将越来越广泛。多机器人系统能够完善地利用通信系统，来提高完成任务 的质量，提升系统的效率。83527

本文主要研究多机器人系统的结构及其原理，旨在构建简单的多机器人系 统。首先决定以机械手为仿真对象。对机械手进行数学建模，利用模糊算法的规 则设计了机械手的模糊算法控制器。然后，采用扩频通信的方式设计通信系统， 用于机器人之间的通信。最后，在上述设计的基础上，采取集中式结构构建多机 器人系统。

本次设计注重于构建简单的集中式多机器人系统，验证实际的可操作性。在 MATLAB 上对机械手及扩频通信系统进行仿真测试和结果分析，进而对集中式 结构的多机器人系统进行仿真验证。

毕业论文关键词：多机器人系统；模糊算法；机械手控制器；扩频通信

ABSTRACT With the development of the communication technology and the research of artificial intelligence, the wide application of the multi robot system becomes possible。 Human to complete tasks for the robot to the increasingly high demand, and many single robot to complete the task, multi robot system can do more easily, so the application scope of multi robot system will become more and more widely。 Multi robot system can be used to improve the quality of the completion of the task, and improve the efficiency of the system。

In this paper, we mainly study the structure and principle of the multi robot system。 The first decision is to use the manipulator as the simulation object。 Mathematical modeling of the manipulator, using the rules of the fuzzy algorithm design of the manipulator of the fuzzy algorithm controller。 Then, the spread spectrum communication is used to design the communication system, which is used for the communication between the robot and the robot。 Finally, on the basis of the above design, the centralized structure is adopted to construct the multi robot system。

This design focuses on the construction of a simple centralized multi robot system, to verify the actual operability。 The simulation test and result analysis of the manipulator and the spread spectrum communication system on MATLAB are carried out, and the simulation of the multi robot system is carried out。

Keywords: Multi-robot System; Robot; Fuzzy Controller; Spread Spectrum Com

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目录

第一章 绪论 1

1。1  本课题的研究背景和意义 1

1。2  本课题的国内外研究现状 1

1。3  本文的主要研究内容及章节安排 2

第二章 多机器人系统方案论证与选择 4

2。1  多机器人系统的结构分析与选择 4

2。2  机器人系统的选择 5

2。2。1 智能移动机器人 5

2。2。2 机械手 7

2。3  通信系统的选择 7

2。4  多机器人系统的方案设计 8

2。5 本章小结 9

第三章 多机器人机械手模糊控制器的设计