输出方程中微分项实际多为：

                                                     （1-3）

而其中由于远小于控制对象的时间常数，可忽略不计。

这种控制方式的优点在于在不同工作条件能保持较好工作性能，在控制对象只有1或2个极点时，可以显著的减小系统稳态误差，并且改善系统瞬时性能的效果，而且其功能简单，使用起来十分方便。

常用的确定PID参数的方法：临界比例度法、响应曲线法、根轨迹法、PID归一参数的整定法和ITAE设计法等。

变结构控制在广义上来说，就是在控制过程中，系统的结构或模型可发生变化的系统。狭义上来说，变结构控制是指系统按照初始给定的切换函数，从而使系统控制信号发生改变的一种控制方式，也称为滑动模态控制[15]。文献综述

变结构控制设计需要解决两个问题：a。选择切换函数，或确定切换面；b。求取控制。

变结构控制设计目标有三个，即具有三要素：a。所有相轨迹在有限时间内到达切换面；b。切换面内存在滑动模；c。滑动运动是渐进稳定的，此控制还具有良好动态品质。

    变结构控制突出特点：当系统处在滑动运动过程时，其具有对参数摄动不变性和对外部干扰的鲁棒性。主要原因在于这种滑动运动时通过变结构控制器中理想开关特性来实现。并且由于时间上延迟、空间上滞后等，会让滑动运动产生抖振现象。对任意变结构控制系统，都要进行三种研究，包括理论分析、计算机仿真和实物实验。故而，工程上常用具有饱和函数的准滑动模态变结构控制或通过调整不同趋近律的参数等方法来消弱抖振。

    作为一种综合方法，变结构制导律【14】适用非常广泛，既可用于线性定常系统、线性非定常系统，又可用于非线性系统。而且还适用于解决模型跟踪、运动跟踪、自适应控制、不确定控制等更加一般的问题，也已经被实际应用于许多问题，包括飞机自适应控制、卫星姿态控制、机器人控制等方面。

1。4  本文主要研究内容

本文主要工作是分析导弹的飞行控制系统，建立导弹的动力学模型，设计导引律并掌握常用的控制方法和导引方法，并针对各控制回路进行仿真研究，设计并进行仿真实验。其具体研究内容如下：

第一章绪论

    主要简略介绍了火箭与导弹的发展历史，简述了导弹的制导系统的相关制导方式和导引方法，还概述了导弹控制系统相关知识，导弹的控制方式和控制方法，另外，还着重介绍了PID控制和变结构控制两种控制方法的基本内容。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

第二章导弹的动力学建模

    主要介绍了导弹模型研究时，欧美国家常用的坐标系以及这些坐标系之间的转换关系；接下来简单分析了作用在导弹上的力和力矩，并且在此基础上，建立了导弹的动力学方程和运动学方程等；最后，综合上述方程，建立了导弹的运动学模型。

第三章导弹制导控制系统研究

    首先，介绍了自动驾驶仪中的相关基础知识。主要是为了下一步设计做铺垫，包括有舵回路设计、阻尼回路设计、质心稳定回路设计等三大块，在此条件下，阐述了纵向姿态运动的自动稳定与控制；接着，介绍了比例导引法和变结构导引律的内容，为制导律的设计做铺垫；最后，简单的介绍了导引头的种类和特性。