上下料机械手的功用和要求1 上下料机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成，各部分关系如下框图： 

执行机构：执行机构包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件所组成。   

（1）手部：直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型。传动机构形式多样，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。  

（2）腕部：是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。68727

（3）臂部：手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。    

该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标（绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动）关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。  

（4）行走机构：有的工业机械手带有行走机构。 驱动机构：有气动，液动，电动和机械式四种形式。   

控制系统：有点位控制和连续控制两种方式。  

机身：它是整个工业机械手的基础。 

机械手功能：  

（1）它能部分的代替人工操作；  

（2）它能按照生产工艺的要求遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；  

（3）它能操作必要的机具进行焊接和装配。

2机械臂设计的基本要求

1． 承载能力足  手臂是支撑手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物的重量和携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。

2． 刚度高  为了防止臂部在运动过程中产生过大变形，手臂的截面形状要设计合理（工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面要大。空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多）。

3． 导向性好  为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设计导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。

4． 重量轻，运动惯量小  为提高运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。论文网

5． 合理设计与腕部和机身的连接部位  臂部的安装形式和位置关系到装置的强度，刚度和承载能力，且直接影响外观。

2.2 机械臂的运动形式

1.直角坐标型

臂部由三个相互正交的移动副组成，带动腕部分别沿X,Y,Z三个坐标轴方向做直线移动。

结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小。

2.圆柱坐标型

臂部由一个转动副和俩个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大，应用较广泛。

3.关节型

由动力型旋转关节和前，下俩臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内绕过各种障碍物。