（2）空间约束机械系统的运动方程—角加速度形式
如2.2.3节所说，想到由 个刚体组成的空间约束机械系统，系统的广义坐标选为：
将系统中每个构件的牛顿-欧拉方程式使用上面的式子总和为：
 （2.14）
同样地，在理想约束情况下，对于一个系统只要考虑外力或外力矩，这样，就可以得到约束机械系统的变分运动方程：
 （2.15）
将系统中的驱动约束和运动学约束联立，然后表示为：
                      （2.16）
允许总体上大于零的自由度在动力学约束中出现，假设它的文数是 。 基于ADAMS的空间机器人动力学仿真(4):http://www.youerw.com/wuli/lunwen_23657.html