摘要机械臂被大量应用在生活、运输、制造等民用以及军事领域中。机械臂具有较为复杂的力学结构，并且可以从事利用人力不可完成的任务，例如挖掘、探索、运输等等。随着航空航天科技的发展，机械臂在太空空间所起到的作用是至关重要的，也是不可替代的。近些年来空间机械臂的动力学研究既是一个科学热点，具有很重要的理论意义，又是对我国即将搭建的空间站有着重要的工程应用价值。空间机械臂动力学是需要进行柔性的多体动力学仿真，利用力学理论进行建模、方程求解、计算机语言编程、数值计算等计算出机械臂在空间的动力学特征。5400
关键词 机械臂 动力学 仿真 建模
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Study on Dynamics Simulation of complicated spatial mechanical arm
Abstract Mechanical arm is widely used in life, transportation, manufacturing and other civil and military field. Mechanical arm has a more complex mechanical structure, and can be engaged in the use of human not completing tasks, such as mining, exploration, transportation etc.With the development of aerospace technology, mechanical arm in space which plays an important role, but also can not be replaced. In recent years the space manipulator dynamics research is not only a scientific issues, it has very important theoretical significance, and to our country to build the space station has important value of Engineering application. Space manipulator dynamics is the need for flexible multi body dynamics simulation, using mechanics theory modeling, equation solving, computer language programming,numerical computation and calculate the dynamic characteristics of mechanical arm in space.
Keywords Mechanical arm Kinetics Simulation Modeling
目 次
1 绪论 1
1.1 工程背景 1
1.2 数学工具和力学理论基础 1
1.3 本课题工作 2
2 复杂机构动力学建模与仿真 4
2.1 系统的动力学描述 4
2.2 复杂机械系统的动力学方程（运动微分方程） 6
3 使用Adams商用软件仿真以及实例 9
3.1 Adams软件简介 9
3.1.1 软件应用 9
3.1.2 Adams软件模块 9
3.2 实例并利用Adams建模 10
3.2.1 刚体模型建模 11
3.2.2 柔性体模型建模 12
3.3 利用Adams模拟模型运动 13
3.3.1 利用Simulation Control进行模拟 13
3.3.2 模型运动形态 13
3.4 运动计算分析 16
3.4.1 杆一各个参数对比 16
3.4.2 杆二各个参数对比 17
3.4.3 杆三各个参数对比 左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴) 18
3.4.4 杆四各个参数对比 19
3.5 自编程序结果对比 20
3.5.1 对模型进行简化建模并用Mathematica对方程组化简和检验 21
3.5.2 程序界面 22
3.5.3 利用自编软件和adams仿真并比较 23 Adams空间复杂机械臂动力学仿真研究:http://www.youerw.com/wuli/lunwen_2415.html