1 国外研究现状

移动机器人技术经历了很长的发展时间[1]。从上世纪60年代开始，Nils Nilssen和Charles Roesn等人着手对机器人的研究，在10几年的努力后，名为Shakey的机器人被成功研发[2]。20世纪70年代后期，移动机器人的研究进入了一个新的阶段，在同一时期，各种研究都迅速发展起来，尤其是在1985年左右，全世界都投入精力对机器人进行研究与生产[3]。全球许多著名的公司，比如美国通用电气、日本本田、索尼等开始致力于移动机器人平台的研究，这些加快对移动机器人多种方向研究的速度。例如，对轮式机器人：以机器人为代表的智能公司独立开发的SR4移动机器人，这主要是基于Linux系统的移动机器人；美国航天局研发的著名的火星登陆车“勇气号”等[4]。84907

在机器人这个大家族中，移动机器人的发展速度是最快的，因为移动机器人的应用是最广泛的，因此对移动机器人的控制系统的研究也是最为热门的。在最近的几年内，由于运动控制技术一直在发展与完善，使这种控制技术不仅仅应用在机器人领域和机床领域，现在也已经拓展应用在一些生产机械、光盘驱动、医用器械、加工设备等方面。对于一个运动控制系统来说，它的控制目标有许多，例如电动机、元器件等，其中在对电机的控制中，使用的是自动控制理念，把电机当作被控目标，并结合了电子、计算机技术以及测控和通信技术，形成了一个新的控制技术。论文网

2 国内研究现状

我国在1970年初意识到了机器人的重要性，开始投入精力对机器人进行研究，一直到21世纪，在这过去的40多年里，对于机器人的研究主要可以分为3个阶段：在20世纪70年代对机器人开始研究的起始期；在80年代对机器人开始研发的研究和开发期；在90年代至今对机器人进行应用的使用期。纵观全世界来看，20世纪70年代人类在科技领域的进步是空前的，在这一阶段，人类离开了地球踏上了月球，即使当时科技相对落后的我国也成功的发射了属于自己的人造卫星，人们对机器人的需求也促进了机器人的发展，其应用风靡全世界[5]。从1972年开始，我国开始对机器人进行研究[6]。而对于机器人研究的重视是从20世纪80年代开始的，此后国家开始投入精力与人力主要对机器人的零部件进行研发和攻关，同时也研发出了一些机器人，这些机器人主要有特种机器人、装配机器人和水下机器人等等[5]。对机器人机械结构、控制部分、传感器以及材料部分等进行了研究，并取得了很大的成就，同时研发出了地面移动式机器人和搬运机器人等。从“八五计划”开始，我国越来越重视对机器人研究，尤其是在863计划中被定为重点支持项目。在此期间对智能机器人进行了前所未有的研究，包括机器人对路径的探索、机器人的导航、自动壁障、自动行驶、信息的反馈等等，这些成果在别的领域方面也得到了很好的应用[7][8]。从20世纪90年代开始，经过20年的研发经验积累，我国在机器人研究方面发展迅速，其成果表现在全国形成了一大批的机器人产业基地，换句话来说这同时也机器人的应用。

经过几年的发展，我国在机器人技术等方面取得了空前的成就，缩小了和其他国家的差距，但在机器人的一些核心技术的研究，关键设备设计，高性能的大规模生产和一些发达国家，差距仍然相当大[9]。