四旋翼飞行器( Quadrotor[12])已经有百年历史了。最早实现起飞的四旋翼飞行器可以追溯到上个世纪初，法国Breguet制作的四旋翼直升机，但因其缺少必要的文持稳定的控制系统，性能很差[10]。实现稳定可控飞行的，是1956年，Kpalan设计并驾驶的四旋翼飞机。它通过控制各个旋翼的转速来控制飞行。在之后的数十年内，四旋翼直升机都未能取得突破性的成果。直到上世纪八十年代，嵌入式、微机电系统以及传感器的发展，极大的减少了飞行器的数据处理系统单元、传感器以及通讯装置的重量，使得飞行器在有高动力的情况下保持较轻的重量，这极大加速了现代较为成熟的四旋翼飞行器的发展。发展至今，四旋翼飞行器家族已经有了非常多成功的成员，像DraganFlyer X4，是Draganfly Innovation Inc设计的带摄像的飞行器[11][13]。体型小巧轻便，同时又具有高性能和高稳定性。19183
在实际应用中，四旋翼飞行器的发展前景十分广阔，其在测绘、空中摄影和侦察方面有广泛的应用。已经有很多成熟的飞行器投入到相关领域的使用中了。
譬如佐治亚理工大学设计的GTMARS,用于火星探测，可以自主起飞和降落，有较大的负载能力，能够携带各自探测仪器[14]。 四旋翼飞行器历史进程和研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_10453.html