2、专业运动控制PLC   许多公司生产的PLC都可选配定位控制的模块,一些PLC的 中央处理器单元本身就拥有运动控制功能(如松下FP0)【5】。这种方法一般适用于运动过程简单,轨道固定设备,如饲喂系统,自动焊机,等等。如果需要修改几个简单的运动参数,如速度、位移等,可以用于工业人机界面。

3、PC和I / O  用I / O卡通过电脑可以输出脉冲和方向信号来控制步进或数字伺服电机,但是,由于脉冲只能由软件编程实现,当在运动的同时发送脉冲会占用大量占用电脑的CPU时间,此外,软件会因为微电脑定时器的限制而造成发送脉冲有困难。最高脉冲的频率一般差不多为100 KHZ,所以控制伺服电机的时候会存在这速度和精度矛盾问题;此外,由于Windows的多任务的机制,若没有在Windows的多任务内核深入编程,几乎是不可能保证一致性的脉冲。

4、PC机和PCI运动控制卡  由于专用电机控制芯片高速的出现,高性能微处理器和电脑的广泛普及以及开放式运动控制器是电动机控制的专用电机控制芯片处理器的发展趋势【10】,用电脑作为信息处理得核心设备,通过PCI插槽中的PCI运动控制卡,实现数据相互传送，即“PC +PCI控制卡”。在这种设计思路中,PCI运动控制卡只需要从电脑接收控制程序,然后完成预期的运动控制动作:发送脉冲/方向信号,检测极限/速读信号等,这就几乎不占用CPU时间。这样计算机可以处理其他控制程序、检测工作。大部分的PCI运动控制卡提供了一个动态链接库DLL,使用起来非常方便,不仅大大缩短了程序编写内容,而且还可以实现更完美的运动控制系统。外国的很多科技人员对基于特殊的运动控制器的运动控制卡进行了比较系统的研究,并取得了良好的成果,主要的研究成果是美国Delta Tau公司、NI（美国国家仪器）和德国MOVTEC公司生产各种运动控制卡等。就最近几年以来，国内研究运动控制卡有了很大的进展,但是没有专门适用开放式体系结构运动控制器,从当前已有文献的角度来看现有的主要是由每个大学或学院为自己的设计的,基于电脑的数控系统的运动控制卡,却没有形成一个共同的和系列化产品供应市场。

    本文设计的永磁直流伺服电机控制系统正是基于研华公司生产的PCI-1711运动采集卡，并加入数字PID算法，构成闭环调速系统。就国内的直流电机调速现状而言，本设计研究内容还是具有一定的实用价值的。