上个世纪八、九十年代，我国AGV研究处于起步阶段，研究的技术主要停留在需要埋线的电磁导引，或是用光学传感器进行磁带识别的导引技术，而那时候在美国的汽车制造行业中，就开始使用起了惯性导航的技术[10-11]。这种导航方式可不依赖外界信息进行导航，不过容易累积误差，如今一般会与其他导航方式进行组合导航。另一种导航定位技术，激光导航也已经很成熟，这种方式通过激光扫描器测出反射板的夹角和距离，像瑞士的NDC公司上个世纪就提出了基于激光反射测角定位技术，最近几年出现了将激光导引与测距组合的导引技术[12-13]。还有一种较为流行的导引技术为视觉导引，该导引方式有两种形式，一种是在有固定导引线的情况下，通过CCD提取路径信息；另一种是没有设置路径，单纯通过CCD提取周围信息，自动规划路径，当然这种导航方式的柔性更好，但在实际应用中对周围环境信息的分析还存在着很多困难[14-16]。还有一些常用的导航技术，例如GPS，常用于室外的大型自动导引小车，例如近几年热门的无人驾驶汽车[17]。

3 未来发展趋势

未来，AGV的传感器技术还会向着更加智能的方向发展，除了检测传统的速度、角速度等信息外，其他诸如力反馈、视觉信息等传感器技术也将日益完善，并且向着多传感器融合配置的技术发展[18]。

在AGV的机械结构方面开始趋于模块化，许多像电机、编码器、减速器的部件都可以实现一体化，相信日后AGV的其他一些模块如承重模块都将实现一体化设计，从而更利于整体系统结构的重组。

在控制系统方面，早期的AGV采用工控机或是PLC作为核心控制单元，随着计算机的发展，嵌入式计算机系统将是未来AGV车载控制器的技术发展趋势[19]。