目前关于欠驱动系统控制方法的研究有很多，针对四旋翼无人飞行器，大多数采用的控制方法包括：PID控制、滑模控制、反步法、神经网络自适应、反馈线性化、线性二次最优控制以及鲁棒控制等
四旋翼飞行器国内外发展研究现状(2):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_136795.html
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