容错控制是提高系统可靠性、安全性、有效性的有效手段，作为一门交叉学科，经过最近几十年的高速发展，在已经取得的巨大成就下依然保持良好的发展势头。美国从70年代起就已经加大了对于以航空航天领域为主要应用背景的“容错技术”的研发的投入规模，经过40年的发展，希望能够研发具有高容错性能的战斗机[8]。从目前研究成果来看，战斗机在多翼面破损情况下依旧能够保持比较良好的生存性能[8]。87462

随着容错控制的逐渐成熟，非线性系统成为研究的主要方向和热点，最优控制、决策论、模式识别、信号处理等控制基础理论成为容错技术发展的理论基础[9]。

文献[8]、[9]、[10]、[11]对于故障检测和容错控制的基本理论进行了细致介绍，对于已有并获得大量应用的常用的故障检测方法、容错控制方法进行了细致的叙述。

文献[12]、[13]、[14]、[15]、[16]集中关注了基于神经网络的自适应控制律的设计。文献[12]讨论了基于神经网络的线性和非线性系统的自适应逆控制方法，并仿真验证了对于目标系统的动态响应，使用自适应前馈控制器取代直接反馈，通过自适应算法调节控制器参数。文献[15]讨论了基于非线性动态逆和神经网络的增强执行器故障适应能力的方案，通过集成容错方案处理传感器和执行器。文献[16]以无人直升机为研究对象，通过自适应输出神经反馈来控制一个不确定非线性系统，并研究了单独建立输出跟踪误差观测器的应用。

文献[17]、[18]、[19]、[20]集中关注了采用模型参考、多模型切换的自适应控制律的设计。文献[17]讨论了模型参考自适应控制，通过建立MRAC系统进行等效再参量化，使不确定非线性系统的输出在一个暂态期间内跟踪预期的线性系统，避免渐进跟踪产生的误差。文献[19] 讨论了多模型自适应控制在离散时间系统中的应用，在随机干扰、无噪声情况下，通过有限的固定识别模型或自适应识别模型进行误差预测，通过直接在预先设计的控制器之间切换来改善动态系统的性能。文献[20]讨论了采用多模型切换改进自适应控制系统的暂态响应，改善切换响应，通过多个识别模型提高瞬态响应，解决跟踪误差振荡和瞬态阶段大幅度振荡。论文网

文献[21]、[22]、[23]中Gang Tao等人利用自适应状态反馈和输出跟踪等方法，对于执行器故障进行了细致的讨论，通过数据仿真证明了具有非常控制效果，尤其针对执行器卡死设计的容错控制器，具有显著显著效果。

参 考 文 献

[1]。杨伟。容错飞行控制系统[M]，西安:西北工业大学出版社，2007，6-11。

[2]。 金小峥，原忠虎，李彦平。主动容错控制理论自适应方法[M],北京：电子工业出版社，2013

[3]。 Niederlinski．A Heuristic Approach to the Design of  Interacting  Multivariable systems [J]，   Automatic，1971，7：691-701．

[4]。 D．Saljak．Reliable Control using Multiple Control Systems．Intemational Jomal of Control [J]，   1980，31：303—329．

[5] 。ET，al，Challenges to Control：A Collective View，Report of the Workshop  held  at  the   University of Santa Clara,1 986，IEEE Transaction on Automatic Control[J]，1987，32(4)：274     —285．

[6]。 R。  J．Patton．Robustness Issues in Fault Tolerant Contro l[J]，Proceedings of International    Conference on Fault Diagnosis，Toulouse，France，1 993：1 08 1 -11 17．

[7]。 R．J．Patton．Fault—Tolerant Control：the 1997 Situation[J]，Proceedings of  IFAC/IMACs     Symposium on Fault Detection and Safety for  Technical  Process，Hull，England，1997：   1033．1055． 容错技术的研究现状和参考文献:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_137375.html