导引路径有3种基本的形式: 直线路径、圆弧拐弯路径和非圆弧拐弯路径，AGV 控制器通过两轮差速或者舵机转向，使其有直线和任意转弯半径的圆弧两种基本的运动轨迹[16]。根据当前的运动状态，调整车辆状态，消除距离偏差和角度偏差。

1。3。3  路径规划技术

AGV物流车在生产中的主要是物料、配件的运输。进行路径规划，寻找一条高效合理的路径，对提高AGV的运输效率、满足现代化生产具有重要意义。

路径规划主要分为以下三个类型：基于环境先验完全信息的路径规划，基于传感器信息的不确定环境的路径规划，基于行为的路径规划[17,18]。当AGV存有全部的工作环境为全局规划；当AGV没有存进全部的周边情况时，为局部路径规划；局部路径规划有人工势场法、模糊逻辑法和遗传算法等[19-21]。

1。4  本文主要内容

    本文以智能小车作为模型，在软件开发平台上进行应用软件的设计与开发工作，实现基于32位Kinetis_K60系列微控制器的视觉导引车控制系统的软件设计。章节结构为： 

第一章，介绍了视觉引导车的课题背景及其意义、国内外的研究现状，并简要概述了视觉导引车的优点及实现的关键技术。 

第二章，介绍了视觉导引车控制系统的总体组成结构和工作原理。简单介绍导引车的硬件资源，包括主要硬件选型和硬件组成结构。 

第三章，提出了视觉导引车控制系统的软件总体设计方案。包括软件的总体架构、软件总体的流程图，分析了系统工作时序。 来-自+优Y尔E论L文W网www.youerw.com 加QQ752018^766

第四章，本章详细介绍了视觉导引车控制系统各个模块的设计过程。重点介绍了初始化模块、中断模块、图像处理模块、控制模块等，说明了相关的工作原理以及流程图。

第五章，简单介绍了软件开发平台和下载工具。介绍了系统各模块的调试过程和系统整体调试，分析了调试过程中出现的问题并给出了解决方法。

2  视觉导引车控制系统系统分析和总体设计

2。1  视觉导引车控制系统的组成

    智能小车控制系统主要包括以下几块：MCU微控制器模块、图像采集模块、舵机模块、电机模块、编码器测速模块、人机模块，辅助调试模块，

MK60DN512ZVLQ10视觉导引车控制系统软件设计(3):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_137861.html