1  国外研究现状

1986年，日本电气通信大学的 教授提出的自动站立机器人构想被认为是双轮直立机器人的起源[7]。

2001年12月3日， 公司正式公开了 的模型车，是人类历史上第一辆能够自主平衡行驶的智能车[8]。 

2002年，丹麦乐高公司推出了 两轮自平衡车，此平衡车采用红外测距仪来确定它的姿态和位置信息，接着传送给微处理器进行平衡控制，这辆车除了自行调节外，还可以通过遥控对其控制[9]。同年，瑞士的联邦工业大学，工业电子实验室的 等人设计出了两轮自平衡机器人 [10]。87474

2007年，日本丰田汽车公司也设计并推出了两轮自平衡载人系统，最大移动速度可达到20km/h[9]。

2009年5月， 公司推出了全新的巡逻款两轮自平衡车并广泛应用于美国警局，当警署官员站在自平衡车上，不仅能在人群中轻便的行驶，由于车身也有高度，有利于需要帮助的尽快找到警察，同时也能有更好的视线观察各处控制系统的情形，遇到突发情况时可尽早发现并处理。论文网

2012年， 公司推出 系列；2014年，推出升级版 系列。实物图如图1。1所示。

2  国内研究现状

相比于国外，国内的自平衡车研究开始得较晚[11]。

2003年，中国科学技术大学首先设计出两轮自平衡载人车[12]。此自平衡车采用DSP作为其主控制芯片，依靠传感器采集自平衡车的姿态信号，并通过一系列的算法来控制电机转速，从而实现前进、后退以及停车转向[13]。

2004年，河南科技大学研发出以 单片机为主控芯片的自平衡两轮车样机[14]。

2010年，济南的乐步智能科技有限公司推出最新款电动自平衡车，其体积小，质量轻，占地面积小，且可自行拆卸，方便携带[9]。

2016年，深圳畅行未来智能科技有限公司推出越野款F3系列自平衡车，其最高速度可达20km/h，可用于旅游和巡逻