（6）惯性导航：惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）就是通过陀螺仪和加速度计来确定运载体在导航地图里的导航参数[16]。AGV上安装INS，在给定一个初始信号后，AGV就可以通过对加速度进行积分得到速度位移等信息，从而确定自身的位置和航向实现导引。

4  无线通信技术

AGV系统中有多台AGV同时工作，AGV管理监控计算机与AGV之间的数据交换需要通过通讯系统来完成[17]。

（1）ZigBee

这是一种局域网协议，主要是用在近距离的低速率的无线通信，基于IEEE802。15。4标准。较低的功率损耗和低廉的价格是这项技术的优势所在，所以这项技术被广泛应用在家居、楼宇照明等控制、医疗器械和消防安全等领域[18-19]。

（2）WiFi

WiFi全称Wireless Fidelity，是一种基于IEEE802。11协议的无线局域网接入技术[20]，由于传输速度非常快，自1999年发明以来得以迅速发展，同时无线WiFi通信技术的无线电波的覆盖范围广，可以应用在大面积的工作环境中