图2.1.3 程序流程图
（2）编码器检测到信号后，调用PID子程序进行计算，PID调节子程序流程图如图4.3所示。
 
图 2.1.3  PID流程图
（3）键盘初始化，判断是否有按键按下，无键按下，重新进行键盘扫描；有键按下，判断是哪个键按下，并进行相应的操作。
 
图 2.1.3 键盘流程图
2.2  方案的比较
2.2.1  主控系统选择
方案一：使用传统51单片机作为主控制器，价格低廉，但其运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以实现复杂的算法。
方案二：使用FPGA，CPLD等大规模可编程逻辑控制器件，其时钟频率很高，运算速度很快，但不适合于该题目。
方案三：使用CPU12内核的mc9s12xs128单片机，可配置8位、10位或12位ADC，3μs的转换时间16位单片机，具有速度快、功能强、成本低、功耗低等特点。使用的熟悉度高。
方案比较：综合比较，选择方案三。

2.2.2  角度测量
方案一：使用双轴倾角传感器，测量范围为±15度，可适用于垂直方向的各种角度的测量。
方案二：使用电位器作为角度传感器，由于不同角度输出的电阻值不同，通过AD采样电阻两端电压，计算得到角度。
方案三：使用增量式编码器，输出脉冲，通过1圈的脉冲数通过数学计算出当前的角度。
方案比较：本体需要测量的范围较大二方案一的角度较小，方案二线性较好可直接用于测量角度，质量较大，而且价格略贵。方案三：测量精确，但是可能出现脉冲丢失而产生误差累积，在使用时对于编码器的一圈输出脉冲数要求高，价格贵。综合来看选择方案二。 简易旋转倒立摆及控制装置的设计+CAD图纸+电路图(3):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_13981.html