近来在纯方位智能体编队控制方面，出现了一些新的研究结果。Meysam Basiri等给出了一种只包含三个智能体的纯角度约束三角形编队控制算法，同时保证了算法的全局渐进收敛性[4]。Adrian N. Bishop提出了一个松弛非紧约束的纯方位编队控制律，智能体可以在一定范围内自由选择一个前进方向，论文网并且保证了编队的收敛性和对个体出现运动故障的鲁棒性[5]。另外，Adrian N. Bishop和Meysam Basiri对纯方位编队控制的几个问题进行扩展讨论，还将纯方位编队控制问题从二文平面拓展到了三文空间上球体[6]。Nima Moshtagh等提出一种基于纯方位约束的编队控制算法来实现平衡的圆形编队[7]。Shiyu Zhao也提出了利用分布式纯方位控制算法实现一个环形编队并且保证其稳定性[2]。Tolga Eren讨论了纯方位编队控制，提出了利用平行度来建立基于纯方位的编队控制问题，并给出了一个对于三个不完整智能体编队的纯方位控制律[8]。25577
现存关于编队控制的大量算法是基于智能体间距离测量的，而关于智能体纯方位编队控制仍然是一个较新的研究领域并且亟待讨论研究。虽然存在有大量关于纯方位状态估计和定位的文献，但是在这些文献中通常没有解决基于角度的编队控制问题。 多智能体纯方位编队控制国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_19425.html